A work vehicle 1 includes: a distance sensor 13 that acquires information on the distance from the work vehicle to each of a plurality of objects present in a cultivated field; a rectangle identification unit 41 that estimates a plurality of crop row locations on the basis of the distance information and identifies a rectangle in which opposite sides are the crop rows from adjacent estimated crop row locations; a target setting unit 42 that sets a target travel route for the work vehicle between adjacent crop rows on the basis of the rectangle identified by the rectangle identification unit 41; and a position deviation calculation unit 43A that estimates the current position of the work vehicle in between adjacent crop rows on the basis of the rectangle identified by the rectangle identification unit 41 and calculates the amount of deviation from the target travel route of the current position.
La présente invention concerne une machine agricole (1) comprenant : un capteur de distance (13) qui acquiert des informations sur la distance entre la machine agricole et chaque objet d'une pluralité d'objets présents dans un champ cultivé ; une unité d'identification de rectangle (41) qui estime une pluralité d'emplacements de rangées de plantes sur la base des informations sur la distance et qui identifie un rectangle dont les côtés opposés sont les rangées de plantes situées à des emplacements estimés de rangées de plantes adjacentes ; une unité de paramétrage de cible (42) qui définit un trajet de déplacement cible pour la machine agricole entre les rangées de plantes adjacentes sur la base du rectangle identifié par l'unité d'identification de rectangle (41) ; et une unité de calcul d'écart de position (43A) qui estime la position actuelle de la machine agricole entre les rangées de plantes adjacentes sur la base du rectangle identifié par l'unité d'identification de rectangle (41) et qui calcule le degré d'écart entre la position actuelle et le trajet de déplacement cible.
作業車両1は、作業車両から圃場に存在する複数の物体各々までの距離情報を取得する距離センサ13と、距離情報に基づいて複数の作物列を推定し、推定された作物列のうち隣り合う作物列を対辺とする矩形を認識する矩形認識部41と、矩形認識部41によって認識された矩形に基づいて隣り合う作物列間における作業車両の目標走行経路を設定する目標設定部42と、矩形認識部41によって認識された矩形に基づいて隣り合う作物列間における作業車両の現在位置を推定し、現在位置の目標走行経路からのずれ量を算出する位置偏差算出部43Aとを含む。
WORK VEHICLE AND DEVIATION AMOUNT CALCULATION PROGRAM
MACHINE AGRICOLE ET PROGRAMME DE CALCUL DE DEGRÉ D'ÉCART
作業車両およびずれ量算出プログラム
2019-09-19
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
WORK VEHICLE AND DEVIATION AMOUNT CALCULATION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2019
|DEVIATION AMOUNT DETECTION METHOD, DEVIATION AMOUNT DETECTION DEVICE AND DRIVER MONITORING SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2023
|VEHICLE MOVEMENT AMOUNT CALCULATION DEVICE, PROGRAM AND METHOD
Europäisches Patentamt | 2016
|CO2 EMISSION AMOUNT CALCULATION DEVICE AND CO2 EMISSION AMOUNT CALCULATION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2023
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