The technology relates to controlling a vehicle 100 in an autonomous driving mode. In one instance, sensor data identifying an object in an environment of the vehicle may be received. A first path of a first trajectory where the vehicle will pass the object may be determined. A function is used to determining a first maximum speed of the vehicle based on a predetermined minimum lateral clearance Dl between the object and the vehicle. The first maximum speed may be used to determine whether an actual lateral clearance D2 between the object and the vehicle will meet the predetermined minimum lateral clearance. The determination of whether the actual lateral clearance will meet the predetermined minimum lateral clearance may be used to generate a first speed plan for the first trajectory. The vehicle may be controlled in the driving mode according to the first trajectory including the first speed plan and the first path.

    La présente invention se rapporte à la commande d'un véhicule (100) dans un mode de conduite autonome. Selon un exemple, des données de capteur identifiant un objet dans un environnement du véhicule peuvent être reçues. Un premier trajet d'une première trajectoire où le véhicule va dépasser l'objet peut être déterminé. Une fonction est utilisée pour déterminer une première vitesse maximale du véhicule sur la base d'un dégagement latéral minimum prédéterminé Dl entre l'objet et le véhicule. La première vitesse maximale peut être utilisée pour déterminer si un dégagement latéral réel D2 entre l'objet et le véhicule satisfera le dégagement latéral minimal prédéterminé. La détermination du fait que le dégagement latéral réel va satisfaire le dégagement latéral minimal prédéterminé peut être utilisée pour générer un premier plan de vitesse pour la première trajectoire. Le véhicule peut être commandé dans le mode de conduite selon la première trajectoire comprenant le premier plan de vitesse et le premier trajet.


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    Titel :

    SPEED-DEPENDENT REQUIRED LATERAL CLEARENCE FOR AUTONOMOUS VEHICLE PATH PLANNING


    Weitere Titelangaben:

    DÉGAGEMENT LATÉRAL REQUIS EN FONCTION DE LA VITESSE POUR PLANIFICATION DE TRAJET DE VÉHICULE AUTONOME


    Beteiligte:
    RUSSELL JARED (Autor:in) / PASKIN MARK (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2019-05-02


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    SPEED-DEPENDENT REQUIRED LATERAL CLEARENCE FOR AUTONOMOUS VEHICLE PATH PLANNING

    RUSSELL JARED STEPHEN / PASKIN MARK | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    Speed-dependent required lateral clearance for autonomous vehicle path planning

    RUSSELL JARED STEPHEN / PASKIN MARK | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    SPEED-DEPENDENT REQUIRED LATERAL CLEARANCE FOR AUTONOMOUS VEHICLE PATH PLANNING

    RUSSELL JARED STEPHEN / PASKIN MARK | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff

    Speed-dependent required lateral clearance for autonomous vehicle path planning

    RUSSELL JARED STEPHEN / PASKIN MARK | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff

    SPEED-DEPENDENT REQUIRED LATERAL CLEARANCE FOR AUTONOMOUS VEHICLE PATH PLANNING

    RUSSELL JARED STEPHEN / PASKIN MARK | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff