The technology relates to controlling a vehicle (100) in an autonomous driving mode. For instance, sensor data identifying an object in an environment of the vehicle may be received. A grid (780, 782, 784) including a plurality of cells may be projected around the object. For each given one of the plurality of cells, a likelihood that the object will enter the given one within a period of time into the future is predicted. A contour (1280-1284) is generated based on the predicted likelihoods. The vehicle is then controlled in the autonomous driving mode in order to avoid an area within the contour.
La présente invention se rapporte à la commande d'un véhicule (100) dans un mode de conduite autonome. Par exemple, des données de capteur identifiant un objet dans un environnement du véhicule peuvent être reçues. Une grille (780, 782, 784) comprenant une pluralité de cellules peut être projetée autour de l'objet. Pour chaque cellule donnée parmi la pluralité de cellules, une probabilité que l'objet entre dans la cellule donnée pendant un laps de temps à venir est prédite. Un contour (1280-1284) est généré sur la base des probabilités prédites. Le véhicule est ensuite commandé dans le mode de conduite autonome afin d'éviter une zone dans le contour.
PEDESTRIAN BEHAVIOR PREDICTIONS FOR AUTONOMOUS VEHICLES
PRÉDICTIONS DU COMPORTEMENT DE PIÉTONS POUR VÉHICULES AUTONOMES
2019-05-02
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
PEDESTRIAN BEHAVIOR PREDICTIONS FOR AUTONOMOUS VEHICLES
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