Methods and systems for controlling motion of a vehicle are disclosed. Sensor data is obtained, representing an environment of the vehicle (100). A reference control trajectory is corrected, using one or more virtual forces, to provide a desired trajectory. The one or more virtual forces are generated by applying an impedance scheme to the sensor data. A desired trajectory is outputted for controlling the vehicle. The methods and systems do not require any accurate model of the vehicle's dynamic state or environment. Instead, control may be carried out by relying on sensor data.
L'invention concerne des procédés et des systèmes de commande d'un véhicule. Des données de capteur sont obtenues, représentant un environnement du véhicule (100). Une trajectoire de commande de référence est corrigée, à l'aide d'une ou de plusieurs forces virtuelles, pour fournir une trajectoire souhaitée. Lesdites une ou plusieurs forces virtuelles sont générées par application d'un schéma à impédance aux données de capteur. Une trajectoire souhaitée est émise en sortie pour commander le véhicule. Les procédés et les systèmes ne nécessitent pas de modèle précis de l'état ou de l'environnement dynamique du véhicule. Au lieu de cela, la commande peut être effectuée en se basant sur des données de capteur.
IMPEDANCE-BASED MOTION CONTROL FOR AUTONOMOUS VEHICLES
COMMANDE DE MOUVEMENT BASÉE SUR L'IMPÉDANCE POUR VÉHICULES AUTONOMES
2019-04-04
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Impedance-based motion control for autonomous vehicles
Europäisches Patentamt | 2021
|Task Space Motion Control of Autonomous Planetary Vehicles
British Library Conference Proceedings | 1994
|Task Space Motion Control of Autonomous Planetary Vehicles
Online Contents | 1996
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