A computer-implemented method for controlling an autonomous vehicle (10) includes receiving data representing a motion plan of the autonomous vehicle via a plurality of control lanes configured to implement the motion plan to control a motion of the autonomous vehicle, the plurality of control lanes including at least a first control lane (301) and a second control lane (302), and controlling the first control lane to implement the motion plan. The method includes detecting one or more faults associated with implementation of the motion plan by the first control lane or the second control lane, or in generation of the motion plan, and in response to one or more faults, controlling the first control lane or the second control lane to adjust the motion of the autonomous vehicle based at least in part on one or more fault reaction parameters associated with the one or more faults.
L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour commander un véhicule autonome (10) comprenant la réception de données représentant un plan de mouvement du véhicule autonome par le biais d'une pluralité de voies de commande configurées pour mettre en œuvre le plan de mouvement afin de commander un mouvement du véhicule autonome, la pluralité de voies de commande comprenant au moins une première voie de commande (301) et une deuxième voie de commande (302), et commander la première voie de commande pour mettre en œuvre le plan de mouvement. Le procédé consiste à détecter un ou plusieurs défauts associés à la mise en œuvre du plan de mouvement par la première voie de commande ou la deuxième voie de commande, ou à générer le plan de mouvement et, en réponse à un ou plusieurs défauts, commander la première voie de commande ou la deuxième voie de commande pour ajuster le mouvement du véhicule autonome en se basant au moins en partie sur un ou plusieurs paramètres de réaction de défaut associés au(x)dit(s) défauts.
FAULT-TOLERANT CONTROL OF AN AUTONOMOUS VEHICLE WITH MULTIPLE CONTROL LANES
COMMANDE À TOLÉRANCE DE PANNE D'UN VÉHICULE AUTONOME À MULTIPLES VOIES DE COMMANDE
2019-03-21
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
FAULT-TOLERANT CONTROL OF AN AUTONOMOUS VEHICLE WITH MULTIPLE CONTROL LANES
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