Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Berechnen einer Bewegungsbahn (3) eines Fahrzeuges (100). Dabei erfolgt ein Definieren einer Startposition (1) und einer Zielposition (2) des Fahrzeuges (100), ein Erzeugen einer Anzahl von möglichen Bewegungsbahnen (3), welche die Startposition (1) und die Zielposition (2) exakt miteinander verbinden, wobei für jede mögliche Bewegungsbahn (3) unterschiedliche Bahnelemente in unterschiedlicher weise miteinander verknüpft werden, um die Startposition (1) und die Zielposition (2) des Fahrzeuges (100) miteinander zu verbinden, wobei die Bahnelemente so miteinander verknüpft werden, dass eine mögliche Bewegungsbahn (3) an einem Verknüpfungspunkt (13) zwischen zwei Bahnelementen nur dann einen unstetigen Krümmungsverlauf aufweisen darf, wenn die mögliche Bewegungsbahn (3) an dem Verknüpfungspunkt (13) einen Richtungswechsel des Fahrzeuges (100) beschreibt, und ein Auswählen einer Bewegungsbahn (3) aus den möglichen Bewegungsbahnen (3) basierend auf einer Eigenschaft der möglichen Bewegungsbahnen (3).
The invention relates to a method and a device for calculating a path of motion (3) of a vehicle (100). According to the invention, a start position (1) and a destination position (2) of the vehicle (100) are defined, a number of possible paths of motion (3) are generated which precisely connect the start position (1) and the destination position (2) to each other, wherein different path elements are linked to each other in different ways for each possible path of motion (3) in order to connect the start position (1) and the destination position (2) of the vehicle (100) to each other, wherein the path elements are linked to each other such that a possible path of motion (3) at a linkage point (13) between two path elements may only have a discontinuous curvature profile if the possible path of motion (3) at the linkage point (13) describes a directional change of the vehicle (100), and a path of motion (3) is selected from the possible paths of motion (3) on the basis of a property of the possible paths of motion (3).
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de calcul d'une trajectoire (3) d'un véhicule (100). Selon l'invention, on définit une position de départ (1) et une position de destination (2) du véhicule (100), on génère un certain nombre de trajectoires possibles (3) qui relient exactement la position de départ (1) et la position de destination (2). Pour chaque trajectoire possible (3), on combine des éléments de trajectoire différents entre eux de différentes manières afin de relier entre elles la position de départ (1) et la position de destination (2) du véhicule (100). On combine les éléments de trajectoire entre eux de manière à ce qu'une trajectoire possible (3) au niveau d'un point de combinaison (13) entre deux éléments de trajectoire ne puisse avoir une courbure discontinue que lorsque la trajectoire possible (3) décrit un changement de direction du véhicule (100) au niveau du point de combinaison (13). Enfin, on sélectionne une trajectoire (3) parmi les trajectoires possibles (3) sur la base d'une propriété des trajectoires possibles (3).
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BERECHNEN EINER BEWEGUNGSBAHN EINES FAHRZEUGES
METHOD AND DEVICE FOR CALCULATING A PATH OF MOTION OF A VEHICLE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CALCUL D'UNE TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE
2019-01-17
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BERECHNEN EINER BEWEGUNGSBAHN EINES FAHRZEUGES
Europäisches Patentamt | 2020
|Verfahren und Vorrichtung zum Berechnen einer Bewegungsbahn eines Fahrzeuges
Europäisches Patentamt | 2019
|Verfahren zum Vorhersagen einer Bewegungsbahn eines Anhängers
Europäisches Patentamt | 2021
|Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung einer Aufhängung eines Fahrzeuges
Europäisches Patentamt | 2022
|Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Achslast eines Fahrzeuges
Europäisches Patentamt | 2018
|