Example embodiments include determining a map of an environment of a robotic vehicle. The map includes locations of a plurality of mapped landmarks within the environment aid a false detection source region within the environment. The embodiments further include detecting a plurality of candidate landmarks, and determining which of the detected candidate landmarks correspond to one of the plurality of mapped landmarks and which correspond to false detections. The embodiments additionally include estimating a pose of the robotic vehicle within the environment. The embodiments farmer include determining which of the detected candidate landmarks determined to correspond to false detections fall within the false detection source region. The embodiments still further include determining a confidence level of the pose estimate based on which of the detected candidate landmarks determined to correspond to false detections fall within the false detection source region.
Des exemples de modes de réalisation concernent la détermination d'une carte d'un environnement d'un véhicule robotisé. La carte comprend des emplacements d'une pluralité de points de repère cartographiés à l'intérieur de l'environnement et une région de source de fausse détection à l'intérieur de l'environnement. Les modes de réalisation comprennent en outre la détection d'une pluralité de points de repère candidats et la détermination de ceux des points de repère candidats détectés qui correspondent à l'un de la pluralité de points de repère cartographiés et qui correspondent à des fausses détections. Les modes de réalisation comprennent en outre l'estimation d'une pose du véhicule robotisé à l'intérieur de l'environnement. Les modes de réalisation de l'invention comprennent en outre la détermination de ceux des points de repère candidats détectés déterminés comme correspondant à des fausses détections qui tombent dans la région de source de fausse détection. Les modes de réalisation comprennent en outre la détermination d'un niveau de confiance de l'estimation de pose sur la base de ceux des points de repère candidats détectés déterminés comme correspondant à des fausses détections qui tombent dans la région de source de fausse détection.
LOCALIZATION WITH NEGATIVE MAPPING
LOCALISATION AVEC CARTOGRAPHIE NÉGATIVE
2018-10-25
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Simultaneous Localization and Mapping
Tema Archiv | 2010
|Cooperative concurrent mapping and localization
Tema Archiv | 2002
|