Die Erfindung betrifft einen Robotergreifer (4) zum Handhaben von jeweils wenigstens ein Haltefuß (6) aufweisenden Objekten (5) mittels eines Roboters (2), aufweisend einen Greifergrundkörper (8), der einen Anschlussflansch (9) aufweist, der zur Befestigung des Robotergreifers (4) an einem Werkzeugflansch (3) eines Roboterarms (2a) ausgebildet ist, des Weiteren aufweisend einen mit dem Greifergrundkörper (8) verbundenen Gegenhalter (10), der einen Ausschnitt (11) aufweist, welcher in seiner Form und Größe an den Haltefuß (6) des Objekts (5) angepasst ist, um diesen formschlüssig aufnehmen zu können, und ein am Greifergrundkörper (8) angeordnetes, bevorzugt verstellbar gelagertes, Stellglied (12), welches ausgebildet ist, in einer Spannstellung gegen den Haltefuß (6) des Objekts (5) zu drücken, um diesen gegen den Gegenhalter (10) zu fixieren und in einer Freigabestellung den Haltefuß (6) freizugeben, derart, dass der Gegenhalter (10) relativ zum Haltefuß (6) verstellbar ist, um den Haltefuß (6) des Objekts (5) von dem Robotergreifer (4) lösen zu können. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges Verfahren.
The invention relates to a robot gripper (4) for handling objects (5), each of which has at least one retaining foot (6), by means of a robot (2), having a gripper main part (8) that has a connection flange (9), which is designed to secure the robot gripper (4) to a tool flange (3) of a robot arm (2a), and additionally having a counter bearing (10) that is connected to the gripper main part (8) and has a cutout (11), the shape and size of which is adapted to the retaining foot (6) of the object (5) in order to receive same in a formfitting manner, and an actuator (12), which is arranged on the gripper main part (8), preferably in an adjustably mounted manner, and which is designed to press against the retaining foot (6) of the object (5) in a clamping position in order to fix the retaining foot against the counter bearing (10) and to release the retaining foot (6) in a release position such that the counter bearing (10) can be adjusted relative to the retaining foot (6) in order to allow the retaining foot (6) of the object (5) to be released from the robot gripper (4). The invention further relates to a corresponding method.
L'invention concerne un dispositif préhenseur robotique (4) permettant de manipuler des objets (5) comportant respectivement au moins un pied de retenue (6), au moyen d'un robot (2), comprenant : un corps de base du dispositif préhenseur (8), qui comporte une bride de raccordement (9), qui est conçue pour fixer le dispositif préhenseur robotique (4) à une bride d'outil (3) d'un bras robotique (2a), qui comporte en outre un contre-support (10), raccordé audit corps de base du dispositif préhenseur (8), qui comporte un évidement (11), qui, dans sa forme et sa taille, est adapté au pied de retenue (6) de l'objet (5) pour pouvoir loger ledit pied de retenu par complémentarité de formes; et un actionneur (12), disposé sur le corps de base du dispositif préhenseur (8), de préférence monté de manière réglable, qui est conçu pour presser, dans une position de serrage, contre le pied de retenu (6) de l'objet (5) pour fixer ledit objet contre le contre-support (10) et pour libérer, dans une position de libération, le pied de retenu (6) de telle sorte que le contre-support (10) est réglable par rapport au pied de retenu (6) pour libérer le pied de retenu (6) de l'objet (5) du dispositif préhenseur robotique (4). L'invention concerne en outre un procédé associé.
ROBOTERGREIFER ZUM HANDHABEN VON OBJEKTEN, INSBESONDERE BEHÄLTERN
ROBOT GRIPPER FOR HANDLING OBJECTS, IN PARTICULAR CONTAINERS
DISPOSITIF PRÉHENSEUR ROBOTIQUE PERMETTANT DE MANIPULER DES OBJETS, EN PARTICULIER DES RÉCIPIENTS
25.10.2018
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | H01L Halbleiterbauelemente , SEMICONDUCTOR DEVICES / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS |
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