The objective of the present invention is to estimate a parallax offset in a stereo camera. This stereo image processing device is provided with: a parallax image acquiring unit 204 which obtains a parallax image on the basis of images obtained by image acquiring units 202, 203; an object detecting unit 205 which detects an object on the basis of the images and the parallax image; an object parallax estimating unit 206 which estimates the parallax of the object; a storage unit 207 which saves an image region of the object detected by means of the parallax and the object detecting unit 205; an image comparing unit 208 which compares with one another images of the object captured at different times; a parallax offset estimating unit 209 which calculates a parallax offset; and a distance output unit 210 which adjusts the distance of the object on the basis of the parallax estimated by the parallax offset estimating unit 209. The image comparing unit 208 geometrically deforms one image region, from among image regions in a current frame and a past frame in which the same object appears, and compares the deformed image with the other image to obtain a geometric deformation that increases the degree of similarity therebetween.

    La présente invention concerne l'estimation d'un décalage de parallaxe dans une caméra stéréo. Le dispositif de traitement d'image stéréo selon l'invention comprend : une unité d'acquisition d'image de parallaxe 204 qui obtient une image de parallaxe sur la base d'images obtenues par des unités d'acquisition d'image 202, 203 ; une unité de détection d'objet 205 qui détecte un objet sur la base des images et de l'image de parallaxe ; une unité d'estimation de parallaxe d'objet 206 qui estime la parallaxe de l'objet ; une unité de stockage 207 qui sauvegarde une région d'image de l'objet détecté au moyen de la parallaxe et de l'unité de détection d'objet 205 ; une unité de comparaison d'image 208 qui compare avec d'autres images de l'objet capturées à différents moments ; une unité d'estimation de décalage de parallaxe 209 qui calcule un décalage de parallaxe ; et une unité de sortie de distance 210 qui ajuste la distance de l'objet sur la base de la parallaxe estimée par l'unité d'estimation de décalage de parallaxe 209. L'unité de comparaison d'image 208 déforme géométriquement une région d'image, parmi des régions d'image dans une trame courante et une trame passée dans laquelle le même objet apparaît, et compare l'image déformée à l'autre image pour obtenir une déformation géométrique qui augmente le degré de similarité entre elles.

    本発明は、ステレオカメラにおいて視差オフセットを推定する。画像取得部202,203で得られた画像に基づいて視差画像を得る視差画像取得部204と、画像と視差画像とに基づいて物体を検出する物体検出部205と、物体の視差を推定する物体視差推定部206と、視差と物体検出部205によって検出された物体の画像領域を保存する記憶部207と、異なる時刻に撮像された前記物体の画像同士の照合を行う画像照合部208と、視差オフセットを算出する視差オフセット推定部209と、視差オフセット推定部209の推定した視差に基づいて前記物体の距離を補正する距離出力部210と、を備え、画像照合部208は、現フレームと過去フレームで同一物体が映っている画像領域で、一方の画像領域を幾何変形して、変形後の画像ともう一方の画像を比較して類似度が高くなる幾何変形を求める。


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    Titel :

    STEREO IMAGE PROCESSING DEVICE


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE STÉRÉO
    ステレオ画像処理装置


    Beteiligte:
    KIDO HIDEAKI (Autor:in) / OSATO TAKUMA (Autor:in) / NAGASAKI TAKESHI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2018-09-27


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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