A method and system relate to operating an ADV. When an ADV transitions from a manual driving mode to an autonomous driving mode, a first speed reference is determined based on a current position of the ADV. The current position of the ADV is dynamically measured in response to a speed control command issued in a previous command cycle and a target speed of a current command cycle. A second speed reference is determined based on a current target position for a current command cycle. A speed control command is then generated for controlling the speed of the ADV in the autonomous driving mode based on the first speed reference, the second speed reference, and the target speed of the ADV for the current command cycle, such that the ADV operates in a similar acceleration rate or deceleration rate before and after transitioning from the manual driving mode to the autonomous driving mode.

    L'invention concerne un procédé et système liés à l'exploitation d'un ADV. Lorsqu'un ADV passe d'un mode de conduite manuelle à un mode de conduite autonome, une première référence de vitesse est déterminée sur la base d'une position actuelle de l'ADV. La position actuelle de l'ADV est mesurée dynamiquement en réaction à une consigne de commande de vitesse émise lors d'un cycle précédent de consignes et à une vitesse visée d'un cycle actuel de consignes. Une seconde référence de vitesse est déterminée sur la base d'une position visée actuelle pour un cycle actuel de consignes. Une consigne de commande de vitesse est ensuite générée pour commander la vitesse de l'ADV dans le mode de conduite autonome d'après la première référence de vitesse, la seconde référence de vitesse et la vitesse visée de l'ADV pour le cycle actuel de consignes, de telle façon que l'ADV fonctionne avec un taux d'accélération ou un taux de décélération similaire avant et après le passage du mode de conduite manuelle au mode de conduite autonome.


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    Titel :

    LONGITUDE CASCADED CONTROLLER PRESET FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE REENTERING AUTONOMOUS DRIVING MODE


    Weitere Titelangaben:

    PRÉRÉGLAGE DE MOYEN DE COMMANDE EN CASCADE DE LONGITUDE POUR COMMANDER UN VÉHICULE À CONDUITE AUTONOME REPASSANT EN MODE DE CONDUITE AUTONOME


    Beteiligte:
    LUO QI (Autor:in) / KONG QI (Autor:in) / ZHU FAN (Autor:in) / HU SEN (Autor:in) / YU XIANG (Autor:in) / ZHU ZHENGUANG (Autor:in) / PAN YUCHANG (Autor:in) / HE JIARUI (Autor:in) / FAN HAOYANG (Autor:in) / YANG GUANG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2018-09-07


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    LONGITUDE CASCADED CONTROLLER PRESET FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE REENTERING AUTONOMOUS DRIVING MODE

    LUO QI / KONG QI / ZHU FAN et al. | Europäisches Patentamt | 2018

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    METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE REENTERING AUTONOMOUS DRIVING MODE

    LUO QI / KONG QI / ZHU FAN et al. | Europäisches Patentamt | 2021

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    METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE REENTERING AUTONOMOUS DRIVING MODE

    LUO QI / KONG QI / ZHU FAN et al. | Europäisches Patentamt | 2018

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    Method and system for controlling autonomous driving vehicle reentering autonomous driving mode

    LUO QI / KONG QI / ZHU FAN et al. | Europäisches Patentamt | 2019

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