A suspension mechanism (80) includes: a cylinder (84) that is movably attached to an attachment shaft (82) and that has a hemispherical outer circumferential surface (841); a first attachment-shaft holding section (12a1) that is provided on a chassis and that causes the hemispherical outer circumferential surface of the cylinder to abut a hemispherical inner surface (12a11) thereof so as to pivotably hold the attachment shaft; a shaft lower end section (821) provided at a lowermost section of the attachment shaft and having a smooth surface shape; a second attachment-shaft holding section (12a2) that is provided on the chassis under the first attachment-shaft holding section, that has an apex-corresponding section (12a21) and an inclined-surface-corresponding section (12a22) of a substantially conical shape, and that causes the shaft lower end section having the smooth surface shape to abut the apex-corresponding section or the inclined-surface-corresponding section thereof so as to hold the attachment shaft; and an urging member (86) that urges the cylinder 84 and the shaft lower end section (84) away from each other.
L'invention concerne un mécanisme de suspension (80) qui comprend : un cylindre (84) qui est fixé de façon mobile à un arbre de fixation (82) et qui possède une surface circonférentielle externe hémisphérique (841) ; une première section de retenue d'arbre de fixation (12a1) qui est disposée sur un châssis et qui amène la surface circonférentielle externe hémisphérique du cylindre à venir en butée contre une surface interne hémisphérique (12a11) de celui-ci de manière à retenir de façon pivotante l'arbre de fixation ; une section d'extrémité inférieure d'arbre (821) disposée au niveau de la section la plus basse de l'arbre de fixation et ayant une forme de surface lisse ; une seconde section de retenue d'arbre de fixation (12a2) qui est disposée sur le châssis sous la première section de retenue d'arbre de fixation, qui présente une section correspondant au sommet (12a21) et une section correspondant à une surface inclinée (12a22) d'une forme sensiblement conique, et qui amène la section d'extrémité inférieure d'arbre ayant la forme de surface lisse à venir en butée contre la section correspondant au sommet ou la section correspondant à la surface inclinée de celui-ci de manière retenir l'arbre de fixation ; un élément de poussée (86) qui pousse le cylindre (84) et la section d'extrémité inférieure d'arbre (84) de manière à les éloigner l'un de l'autre.
サスペンション機構(80)が、取り付け軸(82)に移動可能に取り付けられると共に、半球面形状の外周面(841)を有する筒体(84)と、シャシに設けられ、筒体の半球面形状の外周面を半球面形状の内面(12a11)に当接させて取り付け軸を揺動可能に保持する第1取り付け軸保持部(12a1)と、取り付け軸の最下部に設けられる滑面形状の軸下端部(821)と、第1取り付け軸保持部の下方でシャシに設けられ、大略円錐形状の頂点相当部(12a21)と斜面相当部(12a22)を有し、滑面形状の軸下端部を頂点相当部または斜面相当部に当接させて取り付け軸を保持する第2取り付け軸保持部(12a2)と、筒体84と軸下端部(84)を相互に離間するように付勢する付勢部材(86)とを備える。
AUTONOMOUSLY TRAVELLING VEHICLE
VÉHICULE À DÉPLACEMENT AUTONOME
自律走行車両
07.06.2018
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
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