An autonomous driving vehicle (ADV) speed following system determines how much and when to apply a throttle or a brake control of an ADV to maneuver the ADV around, or to avoid, obstacles of a planned route. The speed following system calculates a first torque force to accelerate the ADV(801), a second torque force to counteract frictional forces and wind resistances to maintain a reference speed(802), and a third torque force to minimize an initial difference and external disturbances thereafter between predefined target speed and actual speed of the ADV over a planned route(803). The speed following system determines a throttle-brake torque force based on the first, second, and third torque forces(804) and utilizes the throttle-brake torque force to control a subsequent speed of the ADV(805).
La présente invention concerne un système de suivi de vitesse de véhicule à conduite autonome (VCA) déterminant la quantité et le moment d'application d'une commande d'accélérateur ou de frein d'un VCA pour manœuvrer le VCA autour d'obstacles d'un itinéraire planifié ou pour éviter lesdits obstacles. Le système de suivi de vitesse calcule une première force de couple pour accélérer le VCA (801), une deuxième force de couple pour contrebalancer les forces de frottement et les résistances au vent pour maintenir une vitesse de référence (802), et une troisième force de couple pour minimiser une différence initiale et des perturbations externes par la suite entre une vitesse cible prédéfinie et une vitesse réelle du VCA sur un itinéraire planifié (803). Le système de suivi de vitesse détermine une force de couple accélérateur-frein sur la base des première, deuxième et troisième forces de couple (804) et utilise la force de couple accélérateur-frein pour commander une vitesse ultérieure du VCA (805).
METHOD AND SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLE SPEED FOLLOWING
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE SUIVI DE VITESSE DE VÉHICULE AUTONOME
2018-05-24
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Method and system for autonomous vehicle speed following
Europäisches Patentamt | 2020
|METHOD AND SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLE SPEED FOLLOWING
Europäisches Patentamt | 2018
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Europäisches Patentamt | 2018
|Speed control method and system of autonomous vehicle, and autonomous vehicle
Europäisches Patentamt | 2020
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