Described herein are methods and systems to dampen oscillations of a payload coupled to a tether of a winch system arranged on an unmanned aerial vehicle (UAV). For example, the UAV's control system may dampen the oscillations by causing the UAV to switch to a forward flight mode in which movement of the UAV results in drag on the payload, thereby damping the oscillations. In another example, the control system may cause the UAV to reduce an extent flight stabilization along at least one dimension, thereby resulting in damping of the detected oscillations due to energy dissipation during movement of the UAV along the dimension. In this way, the control system could select and carry out one or more such techniques, and could do so during retraction and/or deployment of the tether.
L'invention concerne des procédés et des systèmes pour amortir les oscillations d'une charge utile couplée à un câble d'un système de treuil disposé sur un véhicule aérien sans pilote (UAV). Par exemple, le système de commande de l'UAV peut amortir les oscillations en amenant l'UAV à commuter sur un mode de vol vers l'avant dans lequel le mouvement de l'UAV conduit à une traînée sur la charge utile, ce qui permet d'amortir les oscillations. Dans un autre exemple, le système de commande peut amener l'UAV à réduire une stabilisation de vol étendue le long d'au moins une dimension, ce qui permet d'amortir les oscillations détectées grâce à la dissipation d'énergie lors du mouvement de l'UAV le long de la dimension. De cette manière, le système de commande peut sélectionner et exécuter une ou plusieurs de ces techniques, et peut le faire pendant la rétraction et/ou le déploiement du câble.
METHODS AND SYSTEMS FOR DAMPING OSCILLATIONS OF A PAYLOAD
PROCÉDÉS ET SYSTÈMES D'AMORTISSEMENT D'OSCILLATIONS D'UNE CHARGE UTILE
2018-03-15
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
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