This road surface estimation device comprises a spatial measurement unit, a filter unit, and a road surface estimation unit. The spatial measurement unit measures a plurality of three-dimensional measurement points on a road surface on the basis of an image received from a stereo camera or another camera capable of three-dimensional measurement. The filter unit applies filtering to the plurality of three-dimensional measurement points on the basis of a road surface model created based on map information, thereby obtaining road surface candidate points. The road surface estimation unit estimates a road surface on the basis of the road surface candidate points.
La présente invention concerne un dispositif d'estimation de surface de route qui comprend une unité de mesure spatiale, une unité de filtre et une unité d'estimation de surface de route. L'unité de mesure spatiale mesure une pluralité de points de mesure tridimensionnels sur une surface de route sur la base d'une image reçue à partir d'un appareil photo stéréo ou d'un autre appareil photo susceptible d'une mesure tridimensionnelle. L'unité de filtre applique un filtrage à la pluralité de points de mesure tridimensionnels sur la base d'un modèle de surface de route créé sur la base d'informations de carte, ce qui permet d'obtenir des points candidats de surface de route. L'unité d'estimation de surface de route estime une surface de route sur la base des points candidats de surface de route.
路面推定装置は、空間計測部と、フィルタ部と、路面推定部と、を有する。空間計測部は、ステレオカメラまたは3次元計測が可能なカメラから入力された画像に基づいて路面の複数の3次元計測点を計測する。フィルタ部は、地図の情報に基づいて作成された路面モデルに基づいて複数の3次元計測点にフィルタをかけて路面候補点を取得する。路面推定部は、路面候補点に基づいて路面を推定する。
ROAD SURFACE ESTIMATION DEVICE, VEHICLE CONTROL DEVICE, ROAD SURFACE ESTIMATION METHOD, AND PROGRAM
DISPOSITIF D'ESTIMATION DE SURFACE DE ROUTE, DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE, PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE SURFACE DE ROUTE ET PROGRAMME
路面推定装置、車両制御装置、路面推定方法、およびプログラム
2018-02-15
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
ROAD SURFACE ESTIMATION DEVICE, VEHICLE CONTROLLER, ROAD SURFACE ESTIMATION METHOD, AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2018
|ROAD SURFACE ESTIMATION DEVICE, VEHICLE CONTROL DEVICE, AND ROAD SURFACE ESTIMATION METHOD
Europäisches Patentamt | 2019
|Europäisches Patentamt | 2023
|ROAD SURFACE ESTIMATION DEVICE, ROAD SURFACE ESTIMATION METHOD, AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2021
|ROAD SURFACE STATE ESTIMATION DEVICE AND ROAD SURFACE STATE ESTIMATION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2022
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