Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines einachsigen Fahrzeug (1), bei dem mindestens ein Antriebsmotor (3) auf zwei Räder wirkt, die auf einer gemeinsamen Achse (2) des Fahrzeugs (1) angeordnet sind und die unabhängig voneinander antreibbar sind, und das eine Einrichtung (4) zur Schwerpunktverschiebung aufweist, mit der ein Schwerpunkt des Fahrzeugs (1) gegenüber der Achse (2) in einer Richtung quer zur Achse (2) variierbar ist. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: - Bestimmen von mindestens einem umzusetzenden Drehmoment, um einen gewünschten vorgegebenen Nickwinkel (θ) des Fahrzeugs (1) einzustellen, in zumindest einem Regelkreis eines äußeren Reglers (20); - Aufteilen des umzusetzenden Drehmoments in ein Teil-Drehmoment, das von der Einrichtung (4) zur Schwerpunktverschiebung aufzubringen ist, und ein Teil-Drehmoment, das von dem mindestens einen Antriebsmotor (3) aufzubringen ist; - Berechnen von Vorgabegrößen für einen inneren Regler (30) basierend auf den Teil-Drehmomenten; - Bestimmen von Stellgrößen für den mindestens einen Antriebsmotor (3) und die Einrichtung (4) zur Schwerpunktverschiebung in zumindest einem Regelkreis des inneren Reglers (30); und - Betreiben des mindestens einen Antriebsmotors (3) und der Einrichtung (4) zur Schwerpunktverschiebung gemäß den Stellgrößen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein einachsiges Fahrzeug (1) sowie eine Steuereinrichtung (10) für ein derartiges Fahrzeug.
The invention relates to a method for controlling a single-axle vehicle (1), in which at least one drive motor (3) acts on two wheels which are arranged on a common axle (2) of the vehicle (1) and which can be driven independently of one another, and which method has a device (4) for shifting the centre of gravity, with which device (4) a centre of gravity of the vehicle (1) can be varied with respect to the axle (2) in a direction transversely with respect to the axle (2). The method comprises the following steps: - determining at least one torque which is to be implemented, in order to set a desired predefined pitch angle (θ) of the vehicle (1), in at least one control loop of an external controller (20); -dividing the torque to be implemented into a partial torque which is to be applied by the device (4) for shifting the centre of gravity, and a partial torque which is to be applied by the at least one drive motor (3); - calculating predefined variables for an internal controller (30) on the basis of the partial torques; - determining manipulated variables for the at least one drive motor (3) and the device (4) for shifting the centre of gravity in at least one control loop of the internal controller (30); and - operating the at least one drive motor (3) and the device (4) for shifting the centre of gravity according to the manipulated variables. The invention also relates to a single-axle vehicle (1) and to a control device (10) for such a vehicle.
L'invention concerne un procédé de commande d'un véhicule à un seul essieu (1), dans lequel au moins un moteur d'entraînement (3) agit sur deux roues, agencées sur un essieu commun (2) du véhicule (1) et pouvant être entraînées indépendamment l'une de l'autre, ledit véhicule comporte un dispositif (4) permettant de déplacer le centre de gravité, au moyen duquel un centre de gravité du véhicule (1) peut être modifié par rapport à l'axe (2) dans une direction transversale à l'axe (2). Le procédé comprend les étapes consistant : à déterminer au moins un couple à mettre en œuvre pour ajuster un angle prédéterminé souhaité (θ) du véhicule (1) dans au moins un circuit de commande d'un dispositif de commande externe (20) ; à diviser le couple à mettre en œuvre en un couple partiel à mettre en œuvre par le dispositif (4) pour déplacer le centre de gravité et un couple partiel à mettre en œuvre par l'au moins un moteur d'entraînement (3) ; à calculer des grandeurs de consigne pour un dispositif de commande interne (30) à partir des couples partiels ; à déterminer des grandeurs de réglage pour l'au moins un moteur d'entraînement (3) et le dispositif (4) pour déplacer le centre de gravité dans l'au moins un circuit de commande du dispositif de commande interne (30) ; et à actionner l'au moins un moteur d'entraînement (3) et le dispositif (4) pour déplacer le centre de gravité en fonction des grandeurs de réglage. L'invention concerne également un véhicule à un seul essieu (1) et un dispositif de commande (10) pour un tel véhicule.
EINACHSIGES FAHRZEUG, STEUEREINRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES DERARTIGEN FAHRZEUGS
SINGLE-AXLE VEHICLE, CONTROL DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING SUCH A VEHICLE
VÉHICULE À UN SEUL ESSIEU, DISPOSITIF DE COMMANDE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN TEL VÉHICULE
2017-12-14
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62K Fahrräder , CYCLES / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B62J Fahrrad- oder Motorradsättel oder -sitze , CYCLE SADDLES OR SEATS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Einachsiges Fahrzeug, Steuereinrichtung und Verfahren zur Steuerung eines derartigen Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2020
|Steuereinrichtung für ein Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2019
|Steuereinrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit der Steuereinrichtung
Europäisches Patentamt | 2020
|Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges, Steuereinrichtung und Fahrzeug
Europäisches Patentamt | 2022
|Europäisches Patentamt | 2019
|