A trajectory planning system for an autonomous vehicle fits a jerk profile including a plurality of phases within a set of acceptable parameters, a jerk value being constant within each phase of the jerk profile. The system parameterizes the jerk profile based on an initial velocity, an initial acceleration, a final velocity, and a final acceleration for the first segment. The system then integrates the jerk profile to determine a first trajectory function, the first trajectory function including a speed for the vehicle at a given time. The system guides the vehicle along the first segment of the path according to the first trajectory function. The system detects an unplanned obstacle along the first segment of the path. The system plans a second trajectory function for a second segment of the path between a current location of the vehicle and a location on the path before the unplanned obstacle.
L'invention concerne un système de planification de trajectoire qui est destiné à un véhicule autonome et qui ajuste un profil de secousse comprenant une pluralité de phases dans un ensemble de paramètres acceptables, une valeur de secousse étant constante dans chaque phase du profil de secousse. Le système paramètre le profil de secousse en fonction d'une vitesse initiale, d'une accélération initiale, d'une vitesse finale et d'une accélération finale pour le premier segment. Le système intègre ensuite le profil de secousse afin de déterminer une première fonction de trajectoire, la première fonction de trajectoire comprenant une vitesse du véhicule à un moment donné. Le système guide le véhicule le long du premier segment du trajet selon la première fonction de trajectoire. Le système détecte un obstacle imprévu le long du premier segment du trajet. Le système planifie une seconde fonction de trajectoire pour un second segment du trajet entre un emplacement actuel du véhicule et un emplacement sur le trajet avant l'obstacle imprévu.
SYSTEM AND METHOD FOR TRAJECTORY PLANNING FOR UNEXPECTED PEDESTRIANS
SYSTÈME ET PROCÉDÉ PERMETTANT DE PLANIFIER UNE TRAJECTOIRE EN CAS DE PRÉSENCE INATTENDUE DE PIÉTONS
2017-09-28
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Planning for safer child pedestrians
British Library Conference Proceedings | 1996
|SAE Technical Papers | 2018
|Planning for Pedestrians and Bicyclists
Wiley | 2016
|Planning for safer child pedestrians
Kraftfahrwesen | 1996
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