This ECU 20 comprises: an acquisition unit that acquires both end positions, in the lateral direction of a vehicle, of an object within an image captured by a camera sensor 30; a calculation unit that calculates a movement path of the object in the vehicle lateral direction on the basis of at least a center position, in the vehicle lateral direction, between said both end positions having been acquired; and a determination unit that determines whether or not the acquisition unit has acquired, as said both end positions, a moving end point the position of which changes within the captured image and a fixed end point the position of which does not change within the captured image. In cases where it is determined that the acquisition unit has acquired the moving end point and the fixed end point, the calculation unit calculates the movement path on the basis of the moving end point.
Selon l'invention, une ECU (20) comprend : une unité d'acquisition qui acquiert les deux positions d'extrémité, dans la direction latérale d'un véhicule, d'un objet dans une image capturée par un capteur d'appareil de prise de vues (30) ; une unité de calcul qui calcule une trajectoire de déplacement de l'objet dans la direction latérale du véhicule sur la base d'au moins une position centrale, dans la direction latérale du véhicule, entre les deux positions d'extrémité ayant été acquises ; et une unité de détermination qui détermine si l'unité d'acquisition a acquis, pour faire office desdites positions d'extrémité, un point d'extrémité mobile dont la position change dans l'image capturée et un point d'extrémité fixe dont la position ne change pas dans l'image capturée. Dans les cas où il est déterminé que l'unité d'acquisition a acquis le point d'extrémité mobile et le point d'extrémité fixe, l'unité de calcul calcule la trajectoire de déplacement sur la base du point d'extrémité mobile.
ECU20は、カメラセンサ30により撮像された撮像画像内における物体の自車横方向での両端位置を取得する取得部と、少なくとも取得された両端位置における自車横方向での中心位置に基づいて、物体の自車横方向での移動軌跡を算出する算出部と、取得部が、両端位置として、撮像画像内での位置が変化する移動端点と、撮像画像内での位置が変化しない固定端点とを共に取得しているか取得していないかを判定する判定部と、を有する。また、算出部は、取得部が移動端点と固定端点とを取得していると判定された場合、移動端点に基づいて移動軌跡を算出する。
MOVEMENT PATH DETECTION DEVICE, MOVING OBJECT DETECTION DEVICE, AND MOVEMENT PATH DETECTION METHOD
DISPOSITIF DE DÉTECTION DE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT, DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET MOBILE ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT
移動軌跡検出装置、移動物体検出装置、移動軌跡検出方法
2017-09-28
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
Europäisches Patentamt | 2017
|Europäisches Patentamt | 2021
|Europäisches Patentamt | 2019
|MOVEMENT DETECTION DEVICE AND MOVEMENT DETECTION METHOD
Europäisches Patentamt | 2020
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