Provided is an image processing device that executes image processing to obtain information of a moving surface at the front in the movement direction of a moving body on the basis of distance image information, wherein the image processing device comprises: a means for generating distance histogram information that indicates a frequency distribution of distance values within each line region obtained by dividing a captured image into a plurality of regions in the vertical direction; and a means for extracting a group of distance values matching a characteristic shown by a distance value of the moving surface from among the distance values possessing a frequency exceeding a predetermined frequency threshold in each of a plurality of sections obtained by partitioning the distance histogram information according to the distance value, executing a process to generate information of the moving surface using the group of distance values for those sections in which the extracted group of distance values does not satisfy a predetermined error condition, and executing an error process such as a linear interpolation process without using the group of distance values for those sections in which the extracted group of distance values satisfies the predetermined error condition.

    L'invention concerne un dispositif de traitement d'image qui exécute un traitement d'image pour obtenir des informations d'une surface mobile devant dans la direction de déplacement d'un corps mobile sur la base d'informations d'image de distance, le dispositif de traitement d'image comprenant : un moyen pour générer des informations d'histogramme de distance qui indiquent une distribution de fréquence de valeurs de distance dans chaque région de ligne obtenue par division d'une image capturée en une pluralité de régions dans la direction verticale ; et un moyen pour extraire un groupe de valeurs de distance correspondant à une caractéristique représentée par une valeur de distance de la surface mobile parmi les valeurs de distance possédant une fréquence dépassant un seuil de fréquence prédéterminé dans chacune d'une pluralité de sections obtenues par partitionnement des informations d'histogramme de distance selon la valeur de distance, exécuter un processus pour générer des informations de la surface mobile à l'aide du groupe de valeurs de distance pour ces sections dans lesquelles le groupe extrait de valeurs de distance ne satisfait pas une condition d'erreur prédéterminée, et exécuter un processus d'erreur, tel qu'un processus d'interpolation linéaire, sans utiliser le groupe de valeurs de distance pour ces sections dans lesquelles le groupe extrait de valeurs de distance satisfait la condition d'erreur prédéterminée.

    距離画像情報に基づいて移動体移動方向前方における移動面の情報を取得する画像処理を実行する画像処理装置において、撮像画像を上下方向に複数分割して得られる各行領域内における距離値の頻度分布を示す距離ヒストグラム情報を生成する手段と、距離ヒストグラム情報を距離値に応じて区分けして得られる複数の区画ごとに、所定の頻度閾値を超える頻度をもった距離値の中から移動面の距離値が示す特徴に合致した一群の距離値を抽出し、抽出された一群の距離値が所定のエラー条件を満たさない区画については、該一群の距離値を用いて移動面の情報を生成する処理を行い、所定のエラー条件を満たす区画については、該一群の距離値を用いずに直線補間処理等の所定のエラー処理を実行する手段とを有する。


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    Titel :

    IMAGE PROCESSING DEVICE, MOVING BODY EQUIPMENT CONTROL SYSTEM, IMAGE PROCESSING PROGRAM, AND IMAGE PROCESSING METHOD


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE, SYSTÈME DE COMMANDE D'ÉQUIPEMENT DE CORPS MOBILE, PROGRAMME DE TRAITEMENT D'IMAGE ET PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'IMAGE
    画像処理装置、移動体機器制御システム、画像処理用プログラム及び画像処理方法


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2017-09-21


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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