A traveling-body control device comprising object detection devices (21, 22) that detect the presence of objects in the vicinity of a traveling body. The traveling-body control device (10) executes prescribed control during travel by the traveling body, on the basis of detection results from the object detection devices, and comprises: a track acquisition unit (16A) that obtains the track at a position relative to a traveling body at rest; a direction acquisition unit (16B) that obtains the travel direction of the traveling body; an angle calculation unit (16) that calculates, as axial displacement information, the angle of axial displacement for a central axis of the object detection devices, on the basis of the track and the travel direction; a control unit (17) that executes prescribed control on the basis of the axial displacement information; and a regulating unit (17A) that regulates the application of axial displacement information to the prescribed control, if an absolute value for angular acceleration around the center of gravity of the traveling body is greater than a pre-set threshold value.
L'invention concerne un dispositif de commande de corps mobile comportant des dispositifs (21, 22) de détection d'objets qui détectent la présence d'objets au voisinage d'un corps mobile. Le dispositif (10) de commande de corps mobile exécute une commande prescrite pendant le déplacement du corps mobile, d'après des résultats de détection provenant des dispositifs de détection d'objets, et comporte: une unité (16A) d'acquisition de trajectoire qui obtient la trajectoire à une position par rapport à un corps mobile au repos; une unité (16B) d'acquisition de direction qui obtient la direction de déplacement du corps mobile; une unité (16) de calcul d'angle qui calcule, en tant qu'informations de décalage axial, l'angle de décalage axial pour un axe central des dispositifs de détection d'objets, d'après la trajectoire et la direction de déplacement; une unité (17) de commande qui exécute une commande prescrite d'après les informations de décalage axial; et une unité (17A) de régulation qui régule l'application d'informations de décalage axial à la commande prescrite, si une valeur absolue d'accélération angulaire autour du centre de gravité du corps mobile est supérieure à une valeur seuil prédéfinie.
移動体制御装置は、移動体の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置(21,22)を備える。移動体制御装置は、移動体の移動時において、物体検出装置の検出結果に基づいて所定制御を実施する移動体制御装置(10)であって、静止物の移動体に対する相対位置の軌跡を取得する軌跡取得部(16A)と、移動体の移動方向を取得する方向取得部と(16B)、軌跡と移動方向とに基づき、物体検出装置の中心軸の軸ずれの角度を軸ずれ情報として算出する角度算出部(16)と、軸ずれ情報に基づいて、所定制御を実施する制御部(17)と、移動体の重心周りの角加速度の絶対値があらかじめ設定された閾値よりも大きい場合に、所定制御に対する軸ずれ情報の反映を規制する規制部(17A)と、を備える。
TRAVELING-BODY CONTROL DEVICE AND TRAVELING-BODY CONTROL METHOD
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CORPS MOBILE
移動体制御装置及び移動体制御方法
2017-06-22
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
TRAVELING BODY, TRAVELING SYSTEM AND TRAVELING CONTROL METHOD
Europäisches Patentamt | 2021
|Europäisches Patentamt | 2022
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