This device for estimating a slip angle of a vehicle wheel is provided with: a road-to-vehicle orientation estimation unit 121 that uses a series of distances to measurement points on a road surface as measured by a road surface distance measurement device 105 to estimate vehicle body-road surface coordinate conversion information for converting from a vehicle body coordinate system to a road surface coordinate system; an on-road inertia rate calculation unit 122 for subtracting a gravitational acceleration component from the rate of inertia of the vehicle body, which is defined in the vehicle body coordinate system and measured by a vehicle body inertia measurement device 104, to determine the rate of inertia caused by the motion of a vehicle body 103, and using the vehicle body-road surface coordinate conversion information to convert the rate of inertia caused by the motion of the vehicle body 103 to the road surface coordinate system; and a vehicle wheel slip angle estimation unit 123 for determining a vehicle wheel speed vector conforming to the direction of vehicle wheel tilt on the basis of a steering angle from a steering angle measurement device 106 and the vehicle wheel speed measured by a vehicle wheel speed measurement device 107, determining a vehicle wheel acceleration vector derived from the vehicle wheel speed measurement device on the basis of the vehicle wheel speed vector, and estimating a transverse slip angle of a vehicle wheel on the basis of the difference between the vehicle wheel acceleration vector derived from the vehicle wheel speed measurement device and an acceleration vector converted to the road surface coordinate system derived from the vehicle body inertia measurement device.

    L'invention concerne un dispositif permettant l'estimation d'un angle de glissement d'une roue de véhicule comprenant : une unité d'estimation d'orientation de véhicule par rapport à la route (121) qui met en œuvre une série de distances par rapport à des points de mesure sur une surface de route telles que mesurées par un dispositif de mesure de distance de surface de route (105) pour estimer des informations de conversion de coordonnées de surface de route/carrosserie de véhicule permettant la conversion d'un système de coordonnées de carrosserie de véhicule en un système de coordonnées de surface de route ; une unité de calcul de vitesse d'inertie sur route (122) pour soustraire une composante d'accélération gravitationnelle de la vitesse d'inertie de la carrosserie du véhicule, qui est définie dans le système de coordonnées de carrosserie de véhicule et mesurée par un dispositif de mesure d'inertie de carrosserie de véhicule (104), pour déterminer la vitesse d'inertie causée par le mouvement d'une carrosserie de véhicule (103), et pour utiliser les informations de conversion de coordonnées de surface de route/carrosserie de véhicule pour convertir la vitesse d'inertie causée par le mouvement de la carrosserie de véhicule (103) en ledit système de coordonnées de surface de route ; et une unité d'estimation d'angle de glissement de roue de véhicule (123) pour déterminer un vecteur de vitesse de roue de véhicule conforme à la direction d'inclinaison d'une roue de véhicule sur la base d'un angle de braquage d'un dispositif de mesure d'angle de braquage (106) et de la vitesse de roue de véhicule mesurée par un dispositif de mesure de vitesse de roue de véhicule (107), pour déterminer un vecteur d'accélération de roue de véhicule provenant du dispositif de mesure de vitesse de roue de véhicule sur la base du vecteur de vitesse de roue de véhicule, et pour estimer un angle de glissement transversal d'une roue de véhicule sur la base de la différence entre le vecteur d'accélération de roue de véhicule provenant du dispositif de mesure de vitesse de roue de véhicule et un vecteur d'accélération converti en ledit système de coordonnées de surface de route provenant du dispositif de mesure d'inertie de carrosserie de véhicule.

    路面距離計測装置105が計測した路面上の計測点までの距離の系列を用いて、車体座標系から路面座標系に変換する車体―路面座標変換情報を推定する路車間姿勢推定部121と、車体座標系で定義された車体慣性計測装置104が計測した車体の慣性量から重力加速度成分を取り除いて車体103の運動に起因する慣性量を求め、車体103の運動に起因する慣性量を車体―路面座標変換情報を用いて路面座標系に変換する路面上慣性量計算部122と、操舵角計測装置106からの操舵角及び車輪速度計測装置107が計測した車輪速度に基づいて車輪の傾き方向に沿った車輪速度ベクトルを求め、車輪速度ベクトルを基に車輪速度計測装置由来の車輪加速度ベクトルを求め、車輪速度計測装置由来の車輪加速度ベクトル及び車体慣性計測装置由来の路面座標系に変換された加速度ベクトルの差分を基に車輪の横滑り角度を推定する車輪滑り角推定部123とを備える。


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    DEVICE AND METHOD FOR ESTIMATING SLIP ANGLE OF VEHICLE WHEEL


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF ET PROCÉDÉ POUR ESTIMER L'ANGLE DE GLISSEMENT D'UNE ROUE DE VÉHICULE
    車輪の滑り角推定装置及びその方法


    Beteiligte:
    BANDO MIKIO (Autor:in) / ONO YUKIHIKO (Autor:in) / SATOU TAKAYUKI (Autor:in) / ISHIMOTO HIDEFUMI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2017-05-18


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    DEVICE AND METHOD FOR ESTIMATING SLIP ANGLE OF VEHICLE WHEEL

    BANDO MIKIO / ONO YUKIHIKO / SATOU TAKAYUKI et al. | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    Device and method for estimating slip angle of vehicle wheel

    BANDO MIKIO / ONO YUKIHIKO / SATOU TAKAYUKI et al. | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff

    DEVICE AND METHOD FOR ESTIMATING SLIP ANGLE OF VEHICLE WHEEL

    BANDO MIKIO / ONO YUKIHIKO / SATOU TAKAYUKI et al. | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff

    VEHICLE BODY SLIP ANGLE ESTIMATING DEVICE

    TOBA HIROYASU | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    WHEEL SLIP ANGLE ESTIMATION DEVICE AND METHOD

    BANDO MIKIO / ONO YUKIHIKO / SATO TAKAYUKI et al. | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff