In the present invention, an unmanned flight vehicle flies along a catenary curve, thereby detecting the state of an electric wire more accurately. The state detection device is equipped with: an imaging unit for capturing a scenery image showing the scenery around an unmanned flight vehicle; a catenary calculation part for calculating the catenary curve of an electric wire on the basis of an image of multiple structures included in the scenery image captured by the imaging unit and an image of the electric wire suspended between the multiple structures; a flight path calculation part for calculating a flight path of the unmanned flight vehicle along the catenary curve of the electric wire calculated by the catenary calculation part; a flight control part for controlling the flight of the unmanned flight vehicle on the basis of the flight path calculated by the flight path calculation part; and a state detection unit for detecting, during the flight of the unmanned flight vehicle along the flight path which is calculated on the basis of the catenary curve calculated by the catenary calculation part, the state of the electric wire for which the catenary curve is calculated, or the state of another electric wire which is suspended between the multiple structures suspending the electric wire for which the catenary curve is calculated. The state detection device is mounted on the unmanned flight vehicle.
Selon la présente invention, un véhicule volant sans pilote vole le long d'une courbe caténaire, détectant ainsi l'état d'un câble électrique avec plus de précision. Le dispositif de détection d'état est équipé : d'une unité imageuse pour la capture d'une image représentant le paysage autour d'un véhicule volant sans pilote; d'une partie de calcul caténaire pour le calcul de la courbe caténaire d'un câble électrique sur la base d'une image de structures multiples incluses dans l'image de paysage capturée par l'unité imageuse et d'une image du câble électrique suspendu entre les structures multiples; d'une partie de calcul de trajectoire de vol pour le calcul d'une trajectoire de vol du véhicule volant sans pilote le long de la courbe caténaire du câble électrique calculée par la partie de calcul caténaire; d'une partie de commande de vol pour la commande du vol du véhicule volant sans pilote sur la base de la trajectoire de vol calculée par la partie de calcul de trajectoire de vol; et d'une unité de détection d'état pour la détection, pendant le vol du véhicule volant sans pilote le long de la trajectoire de vol qui est calculée sur la base de la courbe caténaire calculée par la partie de calcul caténaire, l'état du câble électrique pour lequel la courbe caténaire est calculée, ou l'état d'un autre câble électrique qui est suspendu entre les structures multiples suspendant le câble électrique pour lequel la courbe caténaire est calculée. Le dispositif de détection d'état est embarqué dans le véhicule volant sans pilote.
無人飛行体がカテナリー曲線に沿って飛行することにより、電線の状態をより精度高く検出する。状態検出装置は、無人飛行体の周辺の風景が撮像された風景画像を撮像する撮像部と、撮像部が撮像する風景画像に含まれる複数の構造物の画像と、複数の構造物間に懸垂される電線の画像とに基づいて、電線のカテナリー曲線を算出するカテナリー算出部と、カテナリー算出部が算出した電線のカテナリー曲線に沿う無人飛行体の飛行経路を算出する飛行経路算出部と、飛行経路算出部が算出した飛行経路に基づいて、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、カテナリー算出部が算出したカテナリー曲線に基づいて算出された飛行経路を無人飛行体が飛行している時に、当該カテナリー曲線の算出対象の電線、または算出対象の電線を懸垂する複数の構造物間に懸垂される他の電線の状態を検出する状態検出部とを備え、無人飛行体に搭載される。
STATE DETECTION DEVICE AND STATE DETECTION PROGRAM
DISPOSITIF DE DÉTECTION D'ÉTAT ET PROGRAMME DE DÉTECTION D'ÉTAT
状態検出装置及び状態検出プログラム
2017-04-20
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | H02G INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES , Verlegen oder Installieren elektrischer Kabel oder Leitungen, Verlegen oder Installieren kombinierter optischer und elektrischer Kabel oder Leitungen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT |
STATE DETECTION DEVICE, STATE DETECTION SYSTEM AND STATE DETECTION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2019
|STATE DETECTION DEVICE, STATE DETECTION SYSTEM, AND STATE DETECTION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2019
|ABNORMAL STATE DETECTION DEVICE AND ABNORMAL STATE DETECTION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2015
|CONTACT STATE DETECTION DEVICE, CONTACT STATE DETECTION METHOD AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2020
|TRAFFIC STATE DETECTION DEVICE, TRAFFIC STATE DETECTION METHOD AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2022
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