A traffic light recognition device is provided with a camera (11) that captures an image of the vicinity of a vehicle, a map information acquisition unit (17) that acquires map information for the vicinity of the vehicle, a current vehicle position detection unit (12) that detects the current position of the vehicle on a map, and a traffic light position estimation unit (21) that estimates the position of the traffic light in the image on the basis of the current vehicle position and the map information. The traffic light recognition device is additionally provided with an imaging orientation setting unit (23) that sets the imaging direction of the camera on the basis of the position of the traffic light in the image and the future direction of movement of the traffic light in the image, a camera orientation control unit (24) that changes the imaging direction of the camera to an imaging direction set by an imaging direction setting unit, and a traffic light recognition unit (14) that recognizes the traffic light from the image captured by the camera in the imaging direction. The present invention makes it possible to highly accurately detect the lighting state of a traffic light without being affected by the orientation of a camera.
L'invention porte sur un dispositif de reconnaissance de feu de circulation qui est pourvu d'une caméra (11) qui capture une image du voisinage d'un véhicule, d'une unité d'acquisition d'informations cartographiques (17) qui acquiert des informations cartographiques pour le voisinage du véhicule, d'une unité de détection de position de véhicule courante (12) qui détecte la position courante du véhicule sur une carte, et d'une unité d'estimation de position de feu de circulation (21) qui estime la position d'un feu de circulation dans l'image sur la base de la position de véhicule courante et des informations cartographiques. Le dispositif de reconnaissance de feu de circulation est en outre pourvu d'une unité de réglage d'orientation d'imagerie (23) qui règle la direction d'imagerie de la caméra sur la base de la position du feu de circulation dans l'image et de la future direction de déplacement du feu de circulation dans l'image, d'une unité de commande d'orientation de caméra (24) qui change la direction d'imagerie de la caméra pour une direction d'imagerie réglée par une unité de réglage de direction d'imagerie, et d'une unité de reconnaissance de feu de circulation (14) qui reconnaît le feu de circulation dans l'image capturée par la caméra dans la direction d'imagerie. La présente invention rend possible de détecter très précisément l'état d'éclairage d'un feu de circulation sans être affecté par l'orientation d'une caméra.
車両周囲の画像を撮像するカメラ(11)と、車両周囲の地図情報を取得する地図情報取得部(17)と、車両の地図上の現在位置を検出する車両現在位置検出部(12)と、車両現在位置と前記地図情報に基づき、前記信号機の画像上の位置を推定する信号機位置推定部(21)を備える。更に、信号機の画像上の位置と信号機の画像上の将来の移動方向に基づいて、カメラの撮像方向を設定する撮像姿勢設定部(23)と、カメラの撮像方向を、撮像方向設定部で設定された撮像方向に変更するカメラ姿勢制御部(24)と、カメラが撮像方向で撮像した画像から信号機を認識する信号機認識部(14)を備える。カメラの姿勢に影響されることなく、信号機の点灯状態を高精度に検出できる。
TRAFFIC LIGHT RECOGNITION DEVICE AND TRAFFIC LIGHT RECOGNITION METHOD
DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE DE FEU DE CIRCULATION ET PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE DE FEU DE CIRCULATION
信号機認識装置及び信号機認識方法
19.01.2017
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
TRAFFIC LIGHT RECOGNITION METHOD AND TRAFFIC LIGHT RECOGNITION DEVICE
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