A method of climbing a stair by driving an articulated vehicle along a drive-direction on each stair, comprising driving, while a rigid lower chassis (100) remains parallel to the ground and parallel to an upper body (110), the articulated vehicle to approach a stair with the forward portion of the articulated vehicle; pivoting, front legs (101,102) about a transverse axis from a vertical position next to the lower chassis downward and forward until they touch the top of the step; pivoting, back legs (103,104) about 1 transverse axis from a vertical position next to the lower chassis downward and forward until they are parallel to the ground; pivoting, while the rigid lower chassis remains rigid and parallel to the ground the top of the lower chassis remains parallel to the bottom of the upper body (110), the middle body neck portion (112) of the upper body (110) forward from the rigid lower chassis, moving the upper chassis forward of the rigid lower chassis; pivoting, while the rigid lower chassis remains rigid, the front and back legs about the transverse axis downward and forward and the middle body neck portion backward until the rigid lower body is above the stair and the front legs are parallel to the stair; driving, while the rigid lower chassis remains rigid and parallel to the top of the stair, the articulated vehicle forward until the front legs are entirely on the stair; pivoting, while the rigid lower chassis remains rigid, the back legs about the transverse axis forward until they are in a vertical position; driving, while the rigid lower chassis remains rigid and parallel to the top of the stair, the articulated vehicle forward until the back legs are entirely on the stair; and pivoting, while the rigid lower body remains rigid, the front legs backwards and upwards until they are in the vertical position.
La présente invention concerne un procédé de montée d'un escalier par commande d'un véhicule articulé le long d'une direction sur chaque marche, comprenant l'entraînement, tandis qu'un châssis inférieur rigide (100) reste parallèle au sol et parallèle à un corps supérieur (110), du véhicule articulé pour s'approcher d'un escalier avec la partie avant du véhicule articulé; le pivotement des pieds avant (101, 102) autour d'un axe transversal depuis une position verticale proche du châssis inférieur vers le bas et vers l'avant jusqu'à ce qu'ils touchent la partie supérieure de la marche; le pivotement des pieds arrière (103, 104) autour de l'axe transversal depuis une position verticale proche du châssis inférieur vers le bas et vers l'avant jusqu'à ce qu'ils soient parallèles au sol; le pivotement, tandis que le châssis inférieur rigide reste rigide et parallèle au sol et la partie supérieure du châssis inférieur reste parallèle à la partie inférieure du corps supérieur (110), de la partie cou du corps intermédiaire (112) du corps supérieur (110) vers l'avant du châssis inférieur rigide, le déplacement du châssis supérieur vers l'avant du châssis inférieur rigide; le pivotement, tandis que le châssis inférieur rigide reste rigide, des pieds avant et arrière autour de l'axe transversal vers le bas et vers l'avant et de la partie cou de corps intermédiaire en arrière jusqu'à ce que le corps inférieur rigide soit sur l'escalier et les pieds avant sont parallèles à l'escalier; l'entraînement, tandis que le châssis inférieur rigide reste rigide et parallèle à la partie supérieure de l'escalier, du véhicule articulé vers l'avant jusqu'à ce que les pieds avant soient entièrement sur l'escalier; le pivotement, tandis que la châssis inférieur rigide reste rigide, des pieds arrières autour de l'axe transversal vers l'avant jusqu'à ce qu'ils soient en position verticale; l'entraînement, tandis que le châssis inférieur rigide reste rigide et parallèle à la partie supérieure de l'escalier, du véhicule articulé vers l'avant jusqu'à ce que les pieds arrière soient entièrement sur l'escalier; et le pivotement, tandis que le corps inférieur rigide reste rigide, des pieds avant vers l'arrière et vers le haut jusqu'à ce qu'ils soient dans la position verticale
DYNAMICALLY STABLE STAIR CLIMBING HOME ROBOT
ROBOT DOMESTIQUE MONTEUR D'ESCALIERS, DYNAMIQUEMENT STABLE
2016-12-15
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |