Provided is a camera attitude estimating device (10) comprising: an acquiring unit (11) for acquiring moving images taken by a camera (20) attached to a vehicle (50) of areas before or behind in a moving direction during movement of the vehicle (50) as the vehicle changes the moving direction; a detecting unit (13) for detecting a movement disappearing point in the acquired moving images; and a calculating unit (14) for calculating an estimated value of attachment inclination of the camera (20) around the optical axis using an inclination to the horizontal direction of the acquired moving images in the locus of the detected movement disappearing point.
La présente invention concerne un dispositif d'estimation d'attitude de caméra (10) comprenant : une unité d'acquisition (11) destinée à acquérir des images animées capturées par une caméra (20) fixée à un véhicule (50) portant sur des zones en avant ou en arrière dans une direction de déplacement lors du déplacement du véhicule (50) tandis que le véhicule change de direction de déplacement ; une unité de détection (13) destinée à détecter un point de disparition de déplacement dans les images animées acquises ; et une unité de calcul (14) destinée à calculer une valeur estimée d'inclinaison de fixation de la caméra (20) autour de l'axe optique à l'aide d'une inclinaison de la direction horizontale des images animées acquises dans le locus du point de disparition de déplacement détecté.
カメラ姿勢推定装置(10)は、車両(50)に取り付けられたカメラ(20)が、車両(50)が移動方向を変えながら移動している間に移動方向の前方または後方を撮影した動画像を取得する取得部(11)と、取得された動画像における動き消失点を検出する検出部(13)と、検出された動き消失点の軌跡の、取得された動画像の水平方向に対する傾きを用いて、カメラ(20)の光軸回りの取り付け傾きの推定値を算出する算出部(14)とを備える。
CAMERA ATTITUDE ESTIMATING DEVICE, OPERATION SUPPORTING DEVICE AND CAMERA ATTITUDE ESTIMATING METHOD
DISPOSITIF D'ESTIMATION D'ATTITUDE DE CAMÉRA, DISPOSITIF DE SUPPORT D'OPÉRATION ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION D'ATTITUDE DE CAMÉRA
カメラ姿勢推定装置、運転支援装置、及び、カメラ姿勢推定方法
2016-10-06
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Europäisches Patentamt | 2016
|Camera attitude detection device and work region line display device
Europäisches Patentamt | 2017
|CAMERA ATTITUDE DETECTION DEVICE AND WORK REGION LINE DISPLAY DEVICE
Europäisches Patentamt | 2016
|Autonomous attitude determination using star camera data
Tema Archiv | 1997
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