The present invention prevents tire slip which occurs when accelerating and decelerating in places such as where the road surface friction coefficient is low, and suppresses changes in vehicle attitude even if an unnecessary yaw moment is generated in the vehicle. Provided are the following: a slip rate control device (14) that, by controlling the braking/driving torque of left-and-right wheels (2), controls the slip rate of the wheels (2) so that such rate is no more than an upper limit slip rate or at least a lower limit slip rate; and a vehicle attitude control device (15). The vehicle attitude control device (15) comprises: a yaw rate deviation calculation means (24) for calculating the deviation between a real yaw rate and a target yaw rate; a controlled wheel setting means (25) for setting, as controlled wheels, the wheels (2) for which the upper limit or lower limit slip rate is to be modified; an upper limit slip rate calculation means (26A); and a lower limit slip rate calculation means (26B). The upper limit slip rate calculation means (26A) and the lower limit slip rate calculation means (26B) respectively reduce the upper limit slip rate or increase the lower limit slip rate in order to eliminate yaw rate deviation.

    La présente invention empêche le glissement de pneu qui se produit lors de l'accélération et de la décélération dans des endroits tels que ceux où le coefficient de frottement avec la surface de roulement est faible, et supprime les changements de l'attitude du véhicule même si un moment de lacet inutile est généré dans le véhicule. L'invention concerne les éléments suivants : un dispositif de commande de vitesse de glissement (14) qui commande la vitesse de glissement des roues (2), en commandant le couple de freinage/entraînement des roues gauche et droite (2), de telle sorte qu'une telle vitesse n'est pas supérieure à une vitesse de glissement limite supérieure ou à au moins une vitesse de glissement limite inférieure ; un dispositif de commande d'attitude de véhicule (15). Le dispositif de commande d'attitude de véhicule (15) comprend : un moyen de calcul d'écart de vitesse de lacet (24) pour calculer l'écart entre une vitesse de lacet réelle et une vitesse de lacet cible ; un moyen de réglage de roue commandée (25) pour régler, en tant que roues commandées, les roues (2) pour lesquelles la vitesse de glissement limite supérieure ou inférieure doit être modifiée ; un moyen de calcul de vitesse de glissement limite supérieure (26A) ; un moyen de calcul de vitesse de glissement limite inférieure (26B). Le moyen de calcul de vitesse de glissement limite supérieure (26A) et le moyen de calcul de vitesse de glissement limite inférieure (26B) réduisent respectivement la vitesse de glissement limite supérieure ou augmentent la vitesse de glissement limite inférieure de façon à éliminer l'écart de vitesse de lacet.

     路面摩擦係数が低い場所等で加速や減速をする際に発生するタイヤスリップを抑制するとともに、車両に不要なヨーモーメントが発生した場合にも車両姿勢の変化を抑えられるようにする。左右の車輪(2)の制駆動トルクを制御することで車輪(2)のスリップ率を上限スリップ率以下または下限スリップ率以上に抑制するスリップ率制御装置(14)と、車両姿勢制御装置(15)とを備える。車両姿勢制御装置(15)は、実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差を計算するヨーレート偏差計算手段(24)と、上限または下限スリップ率を変更する車輪(2)を制御輪として設定する制御輪設定手段(25)と、上限スリップ率計算手段(26A)と、下限スリップ率計算手段(26B)とを備える。上限スリップ率計算手段(26A)および下限スリップ率計算手段(26B)は、それぞれヨーレート偏差を無くすように、上限スリップ率を低下させ、または下限スリップ率を増加させる。


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    VEHICLE BRAKING/DRIVING TORQUE CONTROL DEVICE


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE COMMANDE DE COUPLE DE FREINAGE/ENTRAÎNEMENT DE VÉHICULE
    車両の制駆動トルク制御装置


    Beteiligte:
    SUZUKI YUTA (Autor:in) / HIRATA JUNICHI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2016-08-11


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen



    BRAKING/DRIVING TORQUE CONTROL DEVICE FOR VEHICLE

    SUZUKI YUDAI / HIRATA JUNICHI | Europäisches Patentamt | 2016

    Freier Zugriff

    VEHICLE BRAKING/DRIVING FORCE CONTROL DEVICE

    HIRATA JUNICHI | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    Vehicle braking/driving force control device

    ONODA YUICHI / TAKAKUWA KEI / FUKUDOME HIDEKI et al. | Europäisches Patentamt | 2015

    Freier Zugriff

    VEHICLE BRAKING/DRIVING FORCE CONTROL DEVICE

    ONODA YUICHI / TAKAKUWA KEI / FUKUDOME HIDEKI et al. | Europäisches Patentamt | 2015

    Freier Zugriff

    VEHICLE-DRIVING-TORQUE CONTROL DEVICE

    FUJISUE SATOSHI / TAKEYA YUSUKE | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff