[Problem] To provide a moving body control device, moving body control method, and moving body control program for directing a moving body so as to pass through a target position. [Solution] When a disturbance (such as current or wind) causes a moving body to drift through a target position, this moving body control device causes the moving body to face the direction of the disturbance. Thus, the moving body can be returned to a start position while passing through the target position without having to be steered considerably. A position setting means changes the start position on the basis of the distance between the position of the moving body and the target position when the moving body drifts. The aforementioned distance includes the influence of the displacement of the moving body caused by the control for causing the moving body to face the direction of the disturbance. This moving body control device implements control for changing the start position so as to cancel the influence of the displacement. Thus, if the moving body drifts from the changed start position, the moving body can pass through the target position.
Le problème décrit par la présente invention est de fournir un dispositif de commande de corps mobile, un procédé de commande de corps mobile, et un programme de commande de corps mobile pour diriger un corps mobile de façon à passer à travers une position cible. La solution selon l'invention permet que, lorsqu'une perturbation (telle qu'un courant ou le vent) amène un corps mobile à dériver à travers une position cible, ce dispositif de commande de corps mobile amène le corps mobile à faire face à la direction de la perturbation. Ainsi, le corps mobile peut être renvoyé à une position de départ tout en passant à travers la position cible, sans devoir être dirigé considérablement. Un moyen de réglage de position change la position de départ sur la base de la distance entre la position du corps mobile et la position cible lorsque le corps mobile dérive. La distance mentionnée ci-dessus comprend l'influence du déplacement du corps mobile provoqué par la commande pour amener le corps mobile à faire face à la direction de la perturbation. Ce dispositif de commande de corps mobile met en œuvre une commande pour changer la position de départ de façon à annuler l'influence du déplacement. Ainsi, si le corps mobile dérive à partir de la position de départ changée, le corps mobile peut passer à travers la position cible.
【課題】この発明は、目標位置を通過させる移動体制御装置、移動体制御方法、および移動体制御プログラムを提供することにある。【解決手段】本発明の移動体制御装置は、目標位置を通過するように移動体が外乱(例えば潮流または風)によって流されているとき、移動体の向いている方向を外乱の方向に対向させる。よって、移動体は、大きく舵を切る必要がなく、目標位置を通過しながら出発位置に戻ることができる。位置設定手段は、移動体が流されているとき、移動体の位置と目標位置との距離に基づいて、出発位置を変更する。当該距離は、移動体の向いている方向を外乱の方向に対向させる制御に起因する移動体の位置のずれの影響を含んでいる。本発明の移動制御装置は、当該ずれの影響を相殺するように出発位置を変更する制御を行う。すると、移動体は、変更された出発位置から流されると、目標位置を通過できる。
MOVING BODY CONTROL DEVICE, MOVING BODY CONTROL METHOD, AND MOVING BODY CONTROL PROGRAM
DISPOSITIF DE COMMANDE DE CORPS MOBILE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CORPS MOBILE, ET PROGRAMME DE COMMANDE DE CORPS MOBILE
移動体制御装置、移動体制御方法、および移動体制御プログラム
2016-06-30
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING |
Moving body control device, moving body, moving body control method, and program
Europäisches Patentamt | 2024
|MOVING BODY CONTROL METHOD, MOVING BODY CONTROL DEVICE, MOVING BODY, AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2021
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Europäisches Patentamt | 2024
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Europäisches Patentamt | 2024
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Europäisches Patentamt | 2024
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