[Problem] To provide a mobile object control device, a mobile object control method, and a mobile object control program for moving a mobile object (for example, a single-shaft/single-rudder vessel), the mobile object being kept in a prescribed direction of orientation. [Solution] A control means causes the mobile object to face in the direction of turbulence estimated by a turbulence-direction-estimation means, controls a propulsion-force-generation unit and a mobile-object-direction-adjustment unit such that the mobile body is not swept away by the turbulence, and causes the mobile body to stay at a fixed-point position. Every time a change means changes the fixed-point position in succession, the control means moves the mobile object to the fixed-point position thus changed. This mobile body control apparatus is thereby able to successively move the mobile object while keeping the mobile object facing in the direction of turbulence.
Le problème posé par l'invention consiste à fournir un dispositif de commande d'objet mobile, un procédé de commande d'objet mobile et un programme de commande d'objet mobile pour déplacer un objet mobile (par exemple un navire à un seul arbre/un seul gouvernail), l'objet mobile étant maintenu dans une direction d'orientation prescrite. La solution de l'invention porte sur un moyen de commande, qui entraîne l'objet mobile à faire face dans la direction de turbulence estimée par un moyen d'estimation de direction de turbulence, commande une unité de production de force de propulsion et une unité d'ajustement de direction d'objet mobile, de sorte que l'objet mobile ne soit pas balayé par la turbulence et entraîne le corps mobile à rester au niveau d'une position de point fixe. Chaque fois qu'un moyen de changement change la position de point fixe en succession, le moyen de commande déplace l'objet mobile vers la position de point fixe ainsi changée. L'appareil de commande de corps mobile de l'invention est ainsi apte à déplacer successivement l'objet mobile tout en maintenant l'objet mobile faisant face dans la direction de turbulence.
【課題】移動体(例えば1軸1舵船)の方向を所定の方向に向けたまま移動体を移動させる移動体制御装置、移動体制御方法、および移動体制御プログラムを提供することにある。 【解決手段】制御手段は、外乱方向推定手段が推定した外乱の方向に移動体を向かせ、移動体が外乱によって流されないように推進力発生部および移動体方向調整部を制御し、移動体が定点位置に留まるようにする。変更手段が逐次定点位置を変更すると、制御手段は、都度、変更された定点位置に移動体を移動させる。よって、本発明の移動体制御装置は、移動体を外乱の方向に向かせたまま、逐次移動させることができる。
MOBILE OBJECT CONTROL DEVICE, MOBILE OBJECT CONTROL METHOD, AND MOBILE OBJECT CONTROL PROGRAM
DISPOSITIF DE COMMANDE D'OBJET MOBILE, PROCÉDÉ DE COMMANDE D'OBJET MOBILE ET PROGRAMME DE COMMANDE D'OBJET MOBILE
移動体制御装置、移動体制御方法、および移動体制御プログラム
2016-06-30
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING |
Europäisches Patentamt | 2023
|MOBILE OBJECT CONTROL DEVICE, MOBILE OBJECT CONTROL METHOD, AND MOBILE OBJECT CONTROL PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2019
|MOBILE OBJECT CONTROL DEVICE, MOBILE OBJECT CONTROL METHOD, AND MOBILE OBJECT CONTROL PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2018
|MOBILE OBJECT CONTROL DEVICE, MOBILE OBJECT CONTROL METHOD, AND MOBILE OBJECT CONTROL PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2018
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