The invention detects an obstacle with which a moving body is likely to come into contact as a result of the movement of the moving body, on the basis of an image of the view in the direction of travel of the moving body. An obstacle detecting device (10) is provided with: an image receiving unit (11) which receives a first image and a second image in which the view in the direction of travel of a moving body (1) is captured at a first time point and a second time point, after the first time point, respectively; a zone setting unit (12) which sets a first detection zone (34) within the first image and a second detection zone (36) within the second image, in accordance with a zone (33) occupied, in the zones captured in the first image and the second image respectively, by a vertical cross section of the moving body (1) perpendicular to the front-rear direction of the moving body (1) if the moving body (1) is located in a predicted location (Pa) at a third time point after the second time point; and a determining unit (13) which determines whether or not an object detected at a first location within the first detection zone (34) is an obstacle, depending on whether or not the object is detected in a second location, associated in advance with the first location, within the second detection zone (36).

    La présente invention permet de détecter un obstacle avec lequel un corps mobile est susceptible de venir en contact en conséquence du mouvement du corps mobile, sur la base d'une image de la vue dans le sens de déplacement du corps mobile. Un dispositif de détection d'obstacle (10) comprend : une unité de réception d'image (11) qui reçoit une première image et une seconde image dans lesquelles la vue dans le sens de déplacement d'un corps mobile (1) est capturée respectivement à un premier instant et à un deuxième instant succédant au premier instant; une unité de définition de zone (12) qui définit une première zone de détection (34) à l'intérieur de la première image et une seconde zone de détection (36) à l'intérieur de la seconde image, selon une zone (33) occupée, respectivement dans les zones capturées dans la première image et dans la seconde image, par une section transversale verticale du corps mobile (1) perpendiculaire à la direction avant-arrière du corps mobile (1) si le corps mobile (1) est situé à en un emplacement prévu (Pa) à un troisième instant succédant au deuxième instant; et une unité de détermination (13) qui détermine si un objet détecté en un premier emplacement à l'intérieur de la première zone de détection (34) est ou non un obstacle, selon que l'objet est détecté ou non en un deuxième emplacement associée à l'avance au premier emplacement à l'intérieur de la seconde zone de détection (36).

     移動体の進行方向の光景の画像に基づいて、移動体が移動することによって移動体に接触する可能性がある障害物を検出する。障害物検出装置(10)は、移動体(1)の進行方向の光景を第1時刻及び第1時刻の後の第2時刻にそれぞれ撮影した第1画像及び第2画像を受信する画像受信部(11)と、第2時刻より後の第3時刻における予想位置(Pa)に移動体(1)が位置する場合に移動体(1)の前後方向に直角な垂直断面が第1画像及び第2画像の撮影範囲にそれぞれ占める範囲(33)に応じて、第1画像内の第1検出範囲(34)及び第2画像内の第2検出範囲(36)をそれぞれ設定する範囲設定部(12)と、第1検出範囲(34)内の第1位置で検出された物体が、第1位置に予め対応付けられた第2検出範囲(36)内の第2位置で検出されるか否かに応じて、物体が障害物であるか否かを判断する判断部(13)と、を備える。


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    Titel :

    OBSTACLE DETECTING DEVICE AND OBSTACLE DETECTING METHOD


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBSTACLE ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBSTACLE
    障害物検出装置及び障害物検出方法


    Beteiligte:
    ONUMA YOSHIKI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2016-04-28


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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