An automatic landing method for an unmanned aerial vehicle according to the present invention comprises the steps of: (a) an operator inputting an automatic landing mode command signal by means of an operational control unit of a ground control apparatus so that an unmanned aerial vehicle can be automatically landed; (b) a ground position tracking unit of the ground control apparatus communicating with the unmanned aerial vehicle at a high frequency to measure the relative distance of the unmanned aerial vehicle, and tracking the relative position information of the unmanned aerial vehicle by measuring the azimuth of the ground position tracking unit; (c) a ground communication unit of the ground control apparatus transmitting, to the unmanned aerial vehicle, the relative position information thereof tracked in step (b) as an XYZ coordinate with respect to the point of landing; (e) a flight control computer of the unmanned aerial vehicle generating a landing path, once the unmanned aerial vehicle has moved into a standby landing point configured by the operator, by means of the relative position information received in step (c), and guiding the unmanned aerial vehicle to descend to an altitude of the generated path; (f) the flight control computer determining whether or not to fly back by checking the deviation from the landing path line and the state of the unmanned aerial vehicle; and (h) the flight control computer, considering the crosswind and rate of descent at the point of landing at which the ground control apparatus is located, controlling the unmanned aerial vehicle for an automatic landing by means of a brake hook on the ground after de-crab and final flare maneuvers, and thus the present invention has the benefit of allowing safety to be improved by means of an automatic fly-back logic in cases of a system anomaly or a deviation from the flight path during the automatic landing process.

    La présente invention a trait à un procédé d'atterrissage automatique pour un véhicule aérien sans pilote, qui comprend les étapes suivantes : (a) un opérateur entre un signal de commande de mode d'atterrissage automatique au moyen d'une unité de contrôle opérationnel d'un appareil de contrôle au sol, de sorte qu'un véhicule aérien sans pilote puisse se poser automatiquement ; (b) une unité de suivi de position au sol de l'appareil de contrôle au sol communique avec le véhicule aérien sans pilote à une fréquence élevée pour mesurer la distance relative dudit véhicule aérien sans pilote, et elle suit les informations de position relative du véhicule aérien sans pilote grâce à la mesure de son propre azimut ; (c) une unité de communication au sol de l'appareil de contrôle au sol transmet à ce véhicule aérien sans pilote les informations de position relative de ce dernier qui ont été suivies à l'étape (b) sous la forme de coordonnées XYZ par rapport au point d'atterrissage ; (e) un calculateur de commandes de vol du véhicule aérien sans pilote génère une trajectoire d'atterrissage, dès que ledit véhicule aérien sans pilote a atteint un point d'atterrissage de secours configuré par l'opérateur, au moyen des informations de position relative reçues à l'étape (c), et il guide ce véhicule aérien sans pilote de manière à ce qu'il descende à une altitude de la trajectoire générée ; (f) le calculateur de commandes de vol détermine s'il convient d'effectuer un retour, grâce à une vérification de l'écart par rapport à la ligne de trajectoire d'atterrissage et de l'état du véhicule aérien sans pilote ; et (h) le calculateur de commandes de vol, compte tenu du vent de travers et de la vitesse verticale de descente au point d'atterrissage où se trouve l'appareil de contrôle au sol, contrôle ledit véhicule aérien sans pilote pour un atterrissage automatique au moyen d'un crochet de frein au sol après des manœuvres de décrabage et d'arrondi final. Par conséquent, la présente invention permet d'améliorer la sécurité au moyen d'une logique de retour automatique en cas d'anomalie du système ou d'un écart par rapport à la trajectoire de vol au cours du processus d'atterrissage automatique.

    본 발명에 따른 무인 항공기 자동착륙 방법은 (a) 운용자가 지상통제 장비의 운용 통제부를 통해 무인 항공기의 자동착륙이 가능하도록 자동착륙 모드 명령신호를 입력하는 단계; (b) 지상통제 장비의 지상위치 추적부가 무인 항공기와 고주파 통신을 수행하여, 무인 항공기의 상대거리를 측정하고, 지상위치 추적부의 방위각을 측정해 무인 항공기의 상대위치 정보를 추적하는 단계; (c) 지상통제 장비의 지상 통신부가 `(b)`단계에서 추적한 무인 항공기의 상대위치 정보를 착지점 기준 X, Y, Z 좌표정보로 무인 항공기로 전송하는 단계; (e) 무인 항공기의 비행제어 컴퓨터가 `(c)`단계에서 수신한 상대위치 정보를 이용해 운용자가 설정해 놓은 착륙대기지점으로 이동 후 착륙경로를 생성하여 무인 항공기를 생성한 경로의 고도로 하강비행을 유도하는 단계; (f) 비행제어 컴퓨터가 착륙경로 선의 오차와 무인 항공기 상태를 체크하여, 회항 여부를 판단하는 단계; 및 (h) 비행제어 컴퓨터가 지상통제 장비가 위치한 착지점 에서의 측풍과 강하율을 고려하여, 디크랩 및 최종 프래어 기동 후 지상 제동후크에 의해 자동 착륙되도록 무인항공기를 제어하는 단계;를 포함하여, 자동착륙 과정 중 시스템 이상 또는 착륙 경로 이탈시 자동으로 회항하는 로직으로 안정성을 개선할 수 있는 효과가 있다. (대표도) 도3


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    Titel :

    AUTOMATIC LANDING METHOD FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ D'ATTERRISSAGE AUTOMATIQUE POUR VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
    무인 항공기 자동착륙 방법


    Beteiligte:
    MOON JUNG HO (Autor:in) / CHOI SEUNG KIE (Autor:in) / CHO SHIN JE (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2015-10-22


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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