A structured light pattern (16, 16.1, 16.2) of spots (30) or lines (236) is projected onto the path (14, 14.1, 14.2, 14*) of a vehicle (12) and an image (24, 24.1, 24.2) thereof is captured from the vehicle. In one aspect, a world-space elevation of the light spots (30) is responsive to a pitch angle ( ) of the vehicle (12) determined responsive to image-space separation of down-range-separated spots (30). In another aspect, a corresponding pre-determined world-space down-range location of spots (30) or lines (236) is associated with spots (30) or lines (236) that are substantially displaced in image space (114) from corresponding predetermined reference image-space locations (26, 240). In yet another aspect, lights spots (30) are located in an image (24) by successively searching concentric rings (140, 140.1, 140.2) of light spots (24(q)) from outermost ring (140i) to innermost ring (140vii).
Dans cette invention, un motif de lumière structurée (16, 16.1, 16.2) constitué de points (30) ou de lignes (236) est projeté sur la trajectoire (14, 14.1, 14.2, 14*) d'un véhicule (12), et son image (24, 24.1, 24.2) est capturée depuis le véhicule. Selon un aspect, une élévation spatiale des points lumineux (30) répond à l'angle d'attaque (θ) du véhicule (12) déterminé en réponse à la séparation dans l'espace image des points (30) séparés en aval. Selon un autre aspect, un emplacement spatial en aval prédéterminé correspondant qui appartient aux points (30) ou aux lignes (236) est associé aux points (30) ou aux lignes (236) qui sont sensiblement déplacés dans l'espace image (114) par rapport à des emplacements (26, 240) de référence prédéfinis correspondants dans l'espace image. Dans encore un autre aspect, les points lumineux (30) sont localisés dans une image (24) par la recherche successive de cercles concentriques (140, 140.1, 140.2) de points lumineux (24(q)) depuis le cercle le plus externe (140i) jusqu'au cercle le plus interne (140vii).
PATH SENSING USING STRUCTURED LIGHTING
DÉTECTION DE TRAJECTOIRE UTILISANT UN ÉCLAIRAGE STRUCTURÉ
2015-07-02
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen |