FIELD: measuring equipment.SUBSTANCE: invention relates to measuring equipment. Method of ground vehicle navigation consists in reception of frames representing vehicle environment, establishment of change of position between frames, evaluation of change of direction of vehicle motion. After receiving the frames, selecting regions with size of at least 50 × 50 pixels, measuring distances from vehicle to each point of said areas, determining in each selected region of point (mark), storing relative position of marks in regions, searching for previously selected areas on subsequent frames of the image, evaluating the reliability of this search, measuring distances from the vehicle to previously determined marks, calculating change in the relative position of marks between frames. At that, establishment of change of position between frames is performed based on change of relative position of marks between frames and evaluation of reliability of regions search, evaluation of change of direction of movement and coordinates of vehicle is carried out taking into account change of position between frames and distances to marks, and distance to image points is determined by range finder.EFFECT: higher accuracy of vehicle position calculation in space.1 cl, 2 dwg
Изобретение относится к измерительной технике. Способ навигации наземного транспортного средства заключается в получении кадров, изображающих окружение транспортного средства, установлении изменения позиции между кадрами, проведении оценки изменения направления движения транспортного средства. После получения кадров осуществляют выделение областей размером не менее 50×50 пикселей, измеряют расстояния от транспортного средства до каждой точки этих областей, определяют в каждой выделенной области точки (метки), запоминают относительное положение меток в областях, проводят поиск выделенных ранее областей на последующих кадрах изображения, оценивают достоверность этого поиска, измеряют расстояния от транспортного средства до определенных ранее меток, вычисляют изменение относительного положения меток между кадрами. При этом установление изменения позиции между кадрами осуществляют на основе изменения относительного положения меток между кадрами и оценки достоверности поиска областей, оценку изменения направления движения и координат местоположения транспортного средства проводят с учетом изменения позиции между кадрами и расстояний до меток, а определение расстояния до точек изображения осуществляют дальномером. Достигается повышение точности вычисления позиции транспортного средства в пространстве. 2 ил.
GROUND VEHICLE NAVIGATION METHOD
СПОСОБ НАВИГАЦИИ НАЗЕМНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
2019-11-15
Patent
Elektronische Ressource
Russisch
Ground Vehicle Navigation Using Fused Information
British Library Conference Proceedings | 2015
|On-Ground Vehicle Navigation Using Satellite Navigation Equipment
Online Contents | 2006
|