자기 선박(70)에 배치되는 카메라(24)를 캘리브레이션하기 위한 방법 및 시스템이 개시된다. 이 방법은 카메라(24)에 의해 캡처된 이미지(40)의 이미지 데이터(ID)를 수신하는 단계로서, 이미지(40)는 적어도 하나의 이미지화된 입체물(46, 48) 및 이미지화된 입체물(46, 48)과 이미지화된 하늘(46) 사이 또는 이미지화된 입체물(44, 48)과 자기 선박(70)이 항해하는 수역의 이미지화된 수면(42) 사이의 적어도 하나의 이미지화된 입체물 계면(50, 52, 54, 56)을 나타내는, 단계; 이미지(40)로부터 이미지화된 입체물 계면(50, 52, 54, 56)을 추출하는 단계; 이미지(40)가 캡처되는 시점에 자기 선박(70)의 자세를 결정하는 단계; 참조 데이터(RD)를 수신하는 단계로서, 참조 데이터(RD)는 이미지(40) 내의 이미지화된 입체물 계면(50, 52, 54, 56)에 대응하는 현실 세계(80)에서의 적어도 하나의 실제 입체물 계면(64, 82, 84, 86)을 나타내고, 실제 입체물 계면(64, 82, 84, 86)은 대응하는 실제 입체물(66, 94)과 실제 하늘(96) 사이에 있거나, 각각, 대응하는 실제 입체물(66, 94)과 수역의 대응하는 실제 수면(92) 사이에 있는, 단계; 참조 데이터(RD)로부터 실제 입체물 계면(64, 82, 84, 86)을 추출하는 단계; 추출된 이미지화된 입체물 계면(50, 52, 54, 56)과 추출된 실제 입체물 계면(64, 82, 84, 86) 사이의 차이를 자기 선박(70)의 결정된 자세를 고려하여 결정하는 단계; 및 차이가 감소되도록 차이에 따라 카메라(24)에 대한 캘리브레이션 값(CV)을 결정하는 단계를 포함한다.
A method and a system for calibrating a camera (24) which is arranged on an ego vessel (70) are disclosed. The method comprises: receiving image data (ID) of an image (40) captured by the camera (24), the image (40) showing at least one imaged solid object (46, 48) and at least one imaged solid object interface (50, 52, 54, 56) between the imaged solid object (46, 48) and the imaged sky (46), or between the imaged solid object (44, 48) and an imaged water surface (42) of a waterbody, on which the ego vessel (70) sails; extracting the imaged solid object interface (50, 52, 54, 56) from the image (40); determining a pose of the ego vessel (70) at the time at which the image (40) is captured; receiving reference data (RD), the reference data (RD) being representative of at least one real solid object interface (64, 82, 84, 86) in the real world (80) corresponding to the imaged solid object interface (50, 52, 54, 56) in the image (40), wherein the real solid object interface (64, 82, 84, 86) is between the corresponding real solid object (66, 94) and the real sky (96) or, respectively, between the corresponding real solid object (66, 94) and the corresponding real water surface (92) of the waterbody; extracting the real solid object interface (64, 82, 84, 86) from the reference data (RD); determining a difference between the extracted imaged solid object interface (50, 52, 54, 56) and the extracted real solid object interface (64, 82, 84, 86) under consideration of the determined pose of the ego vessel (70); and determining calibration values (CV) for the camera (24) depending on the difference such that the difference is reduced.
카메라를 캘리브레이션하기 위한 방법 및 시스템
02.06.2025
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch