본 발명의 일 실시예에 따른 GNSS 신호 음영구역에서 고도 측정에 기반한 멀티콥터 제어 시스템은, GNSS 신호 음영구역인 철도교량의 하부를 통과하도록 비행경로가 기설정된 후 초기위치로부터 상기 철도교량을 향해 이륙하는 멀티콥터; 상기 멀티콥터의 비행경로와, 상기 비행경로상 멀티콥터의 위도 및 경도와 고도를 기설정하기 위한 지상통제장치; 상기 멀티콥터에 구비되어 상기 멀티콥터의 위도 및 경도와 고도를 실시간으로 측정하는 관성측정장치; 상기 철도교량을 영상으로 촬영하도록 상기 멀티콥터의 하측에 구비되는 점검 카메라; 상기 멀티콥터에 구비되어 상기 멀티콥터의 해발고도를 실시간으로 측정하는 기압계; 및 상기 점검 카메라에 결합되며, 상기 철도교량이 설치된 수면에 레이저를 조사하여 상기 수면으로부터의 거리를 측정하는 레이저측정기;를 포함하고, 상기 지상통제장치는, 상기 철도교량의 하부에서 상기 관성측정장치로부터 수신하는 멀티콥터의 고도를 상기 기압계로부터 수신하는 멀티콥터의 해발고도와, 상기 레이저측정기로부터 수신하는 수면으로부터 레이저측정기까지의 거리를 기반으로 보정한 후, 상기 멀티콥터가 상기 비행경로상 멀티콥터의 고도에 맞춰 비행하게 제어할 수 있다.
GNSS Multirotor control system and method based on altitude measurement in GNSS signal shaded area
GNSS 신호 음영구역에서 고도 측정에 기반한 멀티콥터 제어 시스템 및 방법
11.10.2024
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
GNSS DRIVE CONTROL DEVICE, GNSS CONTROLLER, WORK MACHINE, AND GNSS DRIVE CONTROL METHOD
Europäisches Patentamt | 2021
|GNSS DRIVE CONTROL DEVICE, GNSS CONTROLLER, WORK MACHINE, AND GNSS DRIVE CONTROL METHOD
Europäisches Patentamt | 2021
|GNSS HEAVE MEASUREMENT METHOD USING A GNSS RECEIVER AND THE SYSTEM USING THE SAME
Europäisches Patentamt | 2018
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