해난 사고 발생시 자율 무인 잠수정이 주어진 관심 해역을 신속하게 탐사할 수 있도록 하는 임의의 볼록 다각형 해역 내에서의 커버리지 경로 계획 방법이 개시된다. 개시된 커버리지 경로 계획 방법은, 컴퓨팅 수단에 의해 수행되며, 관심 해역을 볼록 N각형으로 설정하는 단계; 상기 볼록 N각형을 형성하는 N개의 변과, 변을 형성하는 정점을 제외한 나머지 정점들과의 수직 거리 중 최대 수직 거리를 이루는 후보 정점들을 추출하는 후보 정점 추출단계; 상기 추출된 후보 정점들 중에서 각 후보 정점에 대응하는 변과의 수직 거리가 최소값이 되는 경로 정점을 추출하는 경로 정점 추출단계; 상기 경로 정점과 대응하는 베이스 변 사이에 기설정된 간격으로 이격된 복수개의 트랙을 형성하여 상기 볼록 N각형을 최소개의 트랙들로 분할하는 단계; 분할 형성된 트랙들을 모두 경유하는 탐색 경로를 생성하는 경로 생성단계;를 포함한다.
Coverage path planning method within convex polygon sea area
볼록 다각형 해역 내에서의 커버리지 경로 계획 방법
30.09.2024
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Coverage path planning method within convex polygon sea area
Europäisches Patentamt | 2024
Coverage Path Planning for UAVs: An Energy-Efficient Method in Convex and Non-Convex Mixed Regions
DOAJ | 2024
|Constrained Heterogeneous Vehicle Path Planning for Large-area Coverage
ArXiv | 2019
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