본 발명은 캐리지 정위치 제어 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리지 정위치 제어 방법은, 바디를 주행 가능하게 하는 주행 유닛과, 셔틀이 탑승 가능한 캐리지, 그리고 캐리지의 승강 이동을 가이드하는 마스트를 구비하는 스태커 로봇이, 수평 프레임과 수직 프레임을 구비하는 격자형 랙의 목표 칸에 캐리지를 정위치 시키기 위한 캐리지 정위치 제어 방법으로, 목표 칸으로 캐리지를 상승 이동시키는 단계와, 캐리지가 목표 칸에 도착하면, 목표 칸을 이루는 수평 프레임을 감지하여 생성한 제1 거리 값에 기초하여 상하 방향 정위치 보정을 수행하는 단계, 그리고 목표 칸을 이루는 수직 프레임을 감지하여 생성한 제2 거리 값에 기초하여 좌우 방향 정위치 보정을 수행하는 단계를 포함한다. 이로 인해 본 발명은 바닥 상태 등의 원인으로 인해 캐리지가 격자형 랙의 목표 칸에 정위치하지 못해도 캐리지의 상하 좌우 방향 정위치 보정을 수행함으로써, 캐리지와 목표 칸 간의 셔틀 이동 안전성을 향상시킬 수 있다.
Control System for Correct Positioning of Carriage
캐리지 정위치 제어 방법
11.06.2024
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / B65G TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS , Transport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen |
ELEVATOR CARRIAGE POSITIONING AND ENCODING SYSTEM AND CONTROL METHOD
Europäisches Patentamt | 2019
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