복수의 다리를 갖는 로봇 및 그것의 터치다운 위치 결정 방법이 제공된다. 로봇의 터치다운 위치 결정 방법은 컴퓨팅 장치에 의해 수행되고, 제1 터치다운 위치를 향한 로봇의 제1 다리의 스윙 중 외란을 감지하는 단계, 상기 외란의 감지에 응답하여 상기 로봇의 동역학 상태에 기초한 제2 터치다운 위치를 산출하는 단계, 상기 로봇의 지형 정보에 기초하여 디딤 장애 영역(step obstacle region)을 식별하고 상기 제2 터치다운 위치가 상기 디딤 장애 영역에 속하는지 판단하는 단계, 및 상기 제2 터치다운 위치가 상기 디딤 장애 영역에 속하면 상기 디딤 장애 영역에서 벗어난 제3 터치다운 위치를 상기 제1 다리의 터치다운 위치로서 결정하는 단계를 포함한다.
The present invention relates to a method for determining a touchdown position of a robot performed by a computing device, the method comprising the steps of: detecting a disturbance during swing of a first leg of the robot toward a first touchdown position, calculating a second touchdown position based on a dynamic state of the robot in response to the detection of the disturbance, identifying a step obstacle region based on terrain information of the robot and determining whether the second touchdown position belongs to the step obstacle region, and determining a third touchdown position out of the step obstacle region as the touchdown position of the first leg, in a case in which the second touchdown position belongs to the step obstacle region.
ROBOT HAVING A PLURALITY OF LEGS AND METHOD FOR DETERMINING TOUCHDOWN POSITION THEREOF
복수의 다리를 갖는 로봇 및 그것의 터치다운 위치 결정 방법
2024-05-21
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
ROBOT HAVING A PLURALITY OF LEGS AND METHOD FOR DETERMINING TOUCHDOWN POSITION THEREOF
Europäisches Patentamt | 2024
|ROBOT HAVING PLURALITY OF LEGS AND METHOD FOR DETERMINING TOUCHDOWN POSITION THEREOF
Europäisches Patentamt | 2024
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Europäisches Patentamt | 2016
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Europäisches Patentamt | 2016
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