The present invention relates to a multi-sensor-based target posture estimation and attachment control method and device for autonomous precise attachment of a small unmanned aerial vehicle, and more particularly, to a multi-sensor-based target position estimation method and device using a merging algorithm in which a planar visual marker and a multi-range sensor are fused for high-precision attachment performance. According to the present invention, provided are a method and an apparatus for stably and accurately estimating a target posture, which can be used not only in a micro UAV but also in an attachment work of a large multi-rotor, and can be used in many actual application programs such as aerial mapping for monitoring, monitoring, and environmental exploration, particularly in a work in which a drone does not need to actively fly during the entire mission period after reaching a target position.
본 발명은 소형 무인기의 자율 정밀 부착을 위한 다중 센서 기반 목표 자세 추정 및 부착 제어 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 고정밀 부착 성능을 위해 평면 시각적 마커와 다중 범위 센서를 융합한 병합 알고리즘을 사용하는 다중 센서 기반 목표 위치 추정 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 초소형 UAV뿐만 아니라 대형 멀티로터의 부착 작업에서도 사용될 수 있고, 감시, 모니터링 및 환경 탐사에 대한 항공 매핑과 같은 많은 실제 응용 프로그램, 특히, 목표 위치에 도달한 후 전체 임무 기간 동안 드론이 능동적으로 비행할 필요가 없는 작업에 활용할 수 있는 안정적이고 정확한 목표 자세 추정 방법 및 장치를 제공한다.
Multi-sensor-based target pose-estimation and perching-control method and apparatus for autonomous precision perching of nano aerial vehicles
소형 무인기의 자율 정밀 부착을 위한 다중 센서 기반 목표 자세 추정 및 부착 제어 방법 및 장치
12.03.2024
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Europäisches Patentamt | 2025