An objective of the present invention is to provide a method for generating a berthing path using a different transit node determination method according to whether a ship is located within a reference distance from a berthing location and an apparatus thereof. The method for generating a berthing path comprises the steps of: obtaining an obstacle map including a plurality of nodes corresponding to a position on the sea; selecting a current node corresponding to a current position of a ship on the obstacle map and a berthing node corresponding to a berthing position; determining a current bow direction of the ship at the current node and a berthing bow direction at the berthing node; determining a reference distance in consideration of at least one of the length of the ship, the width of the ship, the weight of the ship, the steering performance of the ship, and the length of a berthing facility; determining a plurality of transit nodes from the current node to the berthing node on the obstacle map and an expected bow direction to be allocated to the transit nodes; and generating the berthing path using the determined plurality of transit nodes. According to the present invention, a path for minimizing a collision with a berthing facility can be generated within a reference distance, thereby reducing the risk of a collision between a ship and the berthing facility during berthing.
본 발명은 선박에 대한 접안 경로 생성 방법으로, 해상에서의 위치에 대응되는 복수의 노드를 포함하는 장애물 지도를 획득하는 단계; 상기 장애물 지도 상에서의 상기 선박의 현재 위치에 대응되는 현재 노드 및 접안 위치에 대응되는 접안 노드를 선택하는 단계; 상기 현재 노드에서의 상기 선박의 현재 선수 방향 및 상기 접안 노드에서의 접안 선수 방향을 판단하는 단계; 상기 선박의 길이, 상기 선박의 너비, 상기 선박의 무게, 상기 선박의 조타 성능, 및 접안 시설의 길이 중 적어도 하나를 고려하여 기준 거리를 결정하는 단계; 상기 기준 거리 및 미리 정해진 예상 접안 경로 비용 함수를 이용하여 상기 장애물 지도 상에서 상기 현재 노드로부터 상기 접안 노드까지의 복수의 경유 노드들 및 상기 경유 노드에 할당될 예상 선수 방향을 결정하는 단계 - 상기 경유 노드는 상기 단위 노드들 중 적어도 하나에 대응됨 -; 및 상기 결정된 복수의 경유 노드들을 이용하여 상기 접안 경로를 생성하는 단계;를 포함하며, 상기 미리 정해진 예상 접안 경로 비용 함수는, 상기 접안 위치로부터 상기 기준 거리보다 먼 위치에 위치하는 상기 선박에 대해, 상기 현재 선수 방향을 고려하여 상기 현재 노드부터 기준 거리 경유 노드까지의 제1 예상 접안 경로에 대하여 적용하는 제1 예상 접안 경로 비용 함수 및 상기 기준 거리 경유 노드부터 상기 접안 노드까지의 제2 예상 접안 경로에 대하여 적용하는 제2 예상 접안 경로 비용 함수를 포함하되, 상기 제1 예상 접안 경로 비용 함수는 상기 제2 예상 접안 경로 비용 함수와 상이한, 접안 경로 생성 방법에 관한 것이다.
Berthing path generation method and apparatus thereof
접안 경로 생성 방법 및 그 장치
07.03.2024
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
METHOD FOR GENERATING BERTHING PATH AND APPARATUS THEREFOR
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