본 발명은 자율 주행 시 추종하는 유턴 경로를 생성하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 의하면, 차량에 구비되는 경로 생성부가, 차량의 최소 회전 반경을 기반으로, 기본 유턴 경로를 생성하고, 생성된 기본 유턴 경로를 기반으로, 차량의 경로 추종 제어 기준점을 기준으로 하는 최종 유턴 경로를 생성하고, 제어부가, 생성된 최종 유턴 경로를 추종하며, 차량의 자율 주행을 제어할 수 있다. 본 발명을 통해, 자율 주행 차량의 유턴 과정에서 경로 추종 성능을 개선하는 효과를 제공할 수 있다.
In an embodiment an apparatus includes a path generator provided in a vehicle, wherein the path generator is configured to generate, based on a minimum turning radius of the vehicle, a default U-turn path and to generate a final U-turn path based on a path following control reference point of the vehicle which is based on the generated default U-turn path, and a controller configured to control autonomous driving of the vehicle to follow the generated final U-turn path.
APPARATUS FOR GENERATING U-TURN ROUTE FOR VEHICLE AND METHOD THEREOF
차량 유턴 경로 생성 장치 및 그 방법
2023-11-03
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
APPARATUS FOR GENERATING U-TURN ROUTE FOR VEHICLE AND METHOD THEREOF
Europäisches Patentamt | 2023
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Europäisches Patentamt | 2023
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