Provided are methods for vehicle state estimation based on sensor data. The methods include the steps of: receiving sensor data generated by one or more sensors; calculating a cornering stiffness value associated with a vehicle; predicting a lateral velocity value associated with the vehicle based on the cornering stiffness value; and outputting a set of vehicle state variables indicative of a current state of the vehicle at least by inputting the lateral velocity value into a recursive filter. Some methods described also include the steps of: updating the cornering stiffness value based on the set of vehicle state variables; updating the lateral velocity value based on the updated cornering stiffness value; and updating the set of vehicle state variables based on the updated lateral velocity value. Systems and computer program products are also provided.
센서 데이터에 기초한 차량 상태 추정을 위한 방법들이 제공되며, 이 방법들은 하나 이상의 센서에 의해 생성되는 센서 데이터를 수신하는 단계, 차량과 연관된 코너링 강성 값을 계산하는 단계, 코너링 강성 값에 기초하여 차량과 연관된 횡방향 속도 값을 예측하는 단계, 및 적어도 횡방향 속도 값을 재귀 필터에 입력하는 것에 의해 차량의 현재 상태를 나타내는 차량 상태 변수 세트를 출력하는 단계를 포함할 수 있다. 설명된 일부 방법들은 차량 상태 변수 세트에 기초하여 코너링 강성 값을 업데이트하는 단계, 업데이트된 코너링 강성 값에 기초하여 횡방향 속도 값을 업데이트하는 단계, 및 업데이트된 횡방향 속도 값에 기초하여 차량 상태 변수 세트를 업데이트하는 단계를 또한 포함한다. 시스템들 및 컴퓨터 프로그램 제품들이 또한 제공된다.
VEHICLE STATE ESTIMATION AUGMENTING SENSOR DATA FOR VEHICLE CONTROL AND AUTONOMOUS DRIVING
차량 제어 및 자율 주행 운전을 위한 센서 데이터를 보강하는 차량 상태 추정
2023-07-13
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
VEHICLE STATE ESTIMATION AUGMENTING SENSOR DATA FOR VEHICLE CONTROL AND AUTONOMOUS DRIVING
Europäisches Patentamt | 2023
|Vehicle state estimation augmenting sensor data for vehicle control and autonomous driving
Europäisches Patentamt | 2023
|AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2020
|Europäisches Patentamt | 2021
|AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2019
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