본 개시는 컴퓨터 기술 분야에 관한 것으로, 특히는 자율주행 기술 분야에 관한 다중 센서 융합에 의한 측정값 신뢰도 획득 방법 및 자율주행 차량을 제공한다. 구체적인 실현 형태에 따르면, 제1 시각에 타깃 차량에서 포지셔닝 컴포넌트의 제1 측정값 위치를 결정하고, 제2 시각에 포지셔닝 컴포넌트의 제2 측정값 위치를 결정하되, 제1 시각은 제2 시각보다 빠르고; 제1 측정값 위치 및 제2 측정값 위치에 의해, 제1 거리 정보를 획득하고; 제1 시각으로부터 제2 시각까지의 타깃 차량의 관성 측정 정보와 휠속도계 정보를 결정하고; 관성 측정 정보와 휠속도계 정보에 기반하여, 제2 거리 정보를 획득하며; 제1 거리 정보와 제2 거리 정보를 이용하여, 제2 시각에 대응되는 타깃 측정값 신뢰도를 획득한다.
The present invention provides a method for obtaining confidence of a measurement value based on multi-sensor fusion and an autonomous vehicle, which includes that: a first measurement value position of a positioning component on a target vehicle is determined at a first moment, and a second measurement value position of the positioning component is determined at a second moment, where the first moment is earlier than the second moment; first distance information is acquired according to the first measurement value position and the second measurement value position; inertial measurement information and wheel speedometer information of the target vehicle from the first moment to the second moment are determined; second distance information is acquired based on the inertial measurement information and the wheel speedometer information; and confidence of a target measurement value corresponding to the second moment is acquired according to the first distance information and the second distance information.
METHOD FOR OBTAINING CONFIDENCE OF MEASUREMENT VALUE BASED ON MULTI-SENSOR FUSION AND AUTONOMOUS VEHICLE
다중 센서 융합에 의한 측정값 신뢰도 획득 방법 및 자율주행 차량
2023-06-15
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
A Multi-Sensor Fusion System for a Laboratory Based Autonomous Vehicle
British Library Conference Proceedings | 1993
|Sensor fusion for autonomous or partially autonomous vehicle control
Europäisches Patentamt | 2019
|SENSOR FUSION FOR AUTONOMOUS OR PARTIALLY AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL
Europäisches Patentamt | 2017
|Multi-sensor fusion for autonomous driving
TIBKAT | 2023
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