무엇보다도, LiDAR(light detection and ranging) 스캔 라인에서, 제1 LiDAR 데이터 포인트 및 제1 LiDAR 데이터 포인트의 부근에 있는 복수의 LiDAR 데이터 포인트를 식별하기 위한 기술이 설명된다. 본 기술은, 제1 LiDAR 데이터 포인트와 복수의 LiDAR 복귀 포인트 중 적어도 하나의 LiDAR 데이터 포인트의 비교에 기초하여, 제1 LiDAR 데이터 포인트의 계수를 식별하는 것 - 계수는 이미지 평탄도와 관련됨 - 을 더 포함할 수 있다. 본 기술은, 계수와 문턱값의 비교에 기초하여, 제1 LiDAR 데이터 포인트를 업데이트된 LiDAR 스캔 라인에 포함시킬지 여부를 식별하는 것, 및 이어서, 업데이트된 LiDAR 스캔 라인에 기초하여, 자율 주행 차량의 위치를 식별하는 것을 더 포함할 수 있다.
Among other things, techniques are described for identifying, in a light detection and ranging (LiDAR) scan line, a first LiDAR data point and a plurality of LiDAR data points within a vicinity of the first LiDAR data point. The techniques may further include identifying, based on a comparison of the first LiDAR data point to at least one LiDAR data point of the plurality of LiDAR return points, a coefficient of the first LiDAR data point, wherein the coefficient is related to image smoothness. The techniques may further include identifying, based on a comparison of the coefficient to a threshold, whether to include the first LiDAR data point in an updated LiDAR scan line, and then identifying, based on the updated LiDAR scan line, a location of the autonomous vehicle.
LiDAR LIGHT DETECTION AND RANGING LiDAR SCAN SMOOTHING
LiDAR 스캔 평탄화
2023-02-06
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
LiDAR LIGHT DETECTION AND RANGING LiDAR SCAN SMOOTHING
Europäisches Patentamt | 2022
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