감독 또는 비감독 차량 이동을 위한 자동화된 차량 보조 시스템이 제공된다. 시스템은 제어 시스템 및 제1 센서 시스템을 포함한다. 제1 센서 시스템은 장면의 제1 이미지 데이터를 수신할 수 있고, 제1 이미지 데이터에 기초하여 제1 차이 맵 및 제1 신뢰도 맵을 출력할 수 있다. 제어 시스템은 제1 차이 맵과 제1 신뢰도 맵에 기초하여 비디오 스트림을 출력할 수 있다. 차량 보조 시스템은 또한 제2 이미지 데이터에 기초하여 제2 신뢰도 맵을 출력하는 장면의 적어도 일부의 제2 이미지 데이터를 수신하는 제2 센서 시스템을 포함할 수 있다. 비디오 스트림은 슈퍼 프레임들을 포함할 수 있고, 각각의 슈퍼 프레임은 장면의 2D 이미지, 2D 이미지에 대응하는 깊이 맵, 및 깊이 맵에 대응하는 확실성 맵을 포함한다.
An automated vehicle assistance system is provided for supervised or unsupervised vehicle movement. The system includes a control system and a first sensor system. The first sensor system may receive first image data of a scene and may output a first disparity map and a first confidence map based on the first image data. The control system may output a video stream based on the first disparity map and the first confidence map. The vehicle assistance system also may include a second sensor system that receives second image data of at least a portion of the scene that outputs a second confidence map based on second image data. The video stream may include super- frames, with each super- frame including a 2D image of the scene, a depth map corresponding to the 2D image, and a certainty map corresponding to the depth map.
깊이 맵에 신뢰도 추정치를 제공하는 방법 및 시스템
2022-12-21
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |