An object tracking method using a lidar sensor according to an embodiment comprises the following steps of: forming a first gradient by using GPS altitude points in a vehicle driving area; detecting a driving lane by using lidar points of a vehicle and calculating a second gradient by using the detected driving lane; rotating the GPS altitude points by using the first and second gradients; obtaining a third gradient by using a target point and an adjacent point belonging to a previous layer close to a current layer to which the target point belongs, among the lidar points; obtaining a fourth gradient by using points where the rotated GPS altitude points and lidar points match; and if an absolute value of a difference between the third gradient and the fourth gradient is smaller than a threshold gradient, determining the target point as a ground point. According to the object tracking method, an object can be tracked accurately and rapidly.

    실시 예에 의한 라이다 센서를 이용한 객체 추적 방법은, 차량 주행 영역의 GPS 고도 포인트들로 제1 기울기를 형성하는 단계와, 차량의 라이다 포인트를 이용하여 주행 차선을 검출하고, 검출된 주행 차선을 이용하여 제2 기울기를 산출하는 단계와, 제1 및 제2 기울기를 활용하여 GPS 고도 포인트들을 회전하는 단계와, 라이다 포인트 중에서, 대상 포인트와 대상 포인트가 속하는 현재 레이어와 인접한 이전 레이어에 속하는 인접 포인트를 통해 제3 기울기를 구하는 단계와, 회전한 GPS 고도 포인트들과 라이다 포인트가 매칭되는 점들을 통해 제4 기울기를 구하는 단계 및 제3 기울기와 제4 기울기 간의 차의 절대값이 임계 기울기보다 작으면, 대상 포인트를 지면 포인트로서 결정하는 단계를 포함한다.


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    Titel :

    Method and apparatus for tracking an object using LIDAR sensor and recording medium for recording program performing the method


    Weitere Titelangaben:

    라이다 센서를 이용한 객체 추적 방법 및 장치와, 이 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체


    Beteiligte:
    RYU SOO KYUNG (Autor:in) / JANG YOON HO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    22.09.2022


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion