Disclosed is an apparatus for generating the flight path of an unmanned aerial vehicle. The apparatus for generating the flight path of an unmanned aerial vehicle comprises: a grid map generating unit for converting LiDAR point cloud data, input from a sensing unit, into 3D point cloud data of absolute coordinates and generating a 3D grid map based on the 3D point cloud data; a grid map synthesis unit for synthesizing a 3D grid map, generated by the grid map generating unit, and a 3D grid map, generated in different coordinate systems, with the same coordinate system based on feature factors; a flyable area selection unit for selecting a flyable area by applying the 3D grid map, synthesized by the grid map synthesis unit, and flight conditions stored in a storage unit; and a path generating unit for generating a flight path by generating optimal path points based on the flyable area selected by the flyable area selection unit. Therefore, the reliability of flight can be increased.
본 발명은 무인항공기의 비행경로 생성장치가 개시된다. 본 발명의 무인항공기의 비행경로 생성장치는, 센싱부로부터 입력된 라이다 점군 데이터를 절대 좌표의 3차원 점군 데이터로 변환한 후 3차원 점군 데이터를 기반으로 3차원 격자맵을 생성하는 격자맵 생성부; 격자맵 생성부에서 생성된 3차원 격자맵과 서로 다른 좌표계에서 생성된 3차원 격자맵에 대해 특징인자를 기반으로 동일 좌표계로 격자맵을 합성하는 격자맵 합성부; 격자맵 합성부에서 합성된 3차원 격자맵과 저장부에 저장된 비행 조건을 적용하여 비행 가능한 영역을 선정하는 비행 가능영역 선정부; 및 비행 가능영역 선정부에서 선정된 비행 가능영역을 기반으로 최적 경로 점을 생성하여 비행경로를 생성하는 경로 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
APPARATUS FOR GENERATING FLIGHT PATH OF UNMANNED AERIAL VEHICLE
무인항공기의 비행경로 생성장치
05.09.2022
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
APPARATUS FOR GENERATING FLIGHT PATH OF UNMANNED AERIAL VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2022
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Europäisches Patentamt | 2022
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