본 발명은 동적(動的) 장애물 자동 회피가 가능한 무인기 및 그 회피 방법에 대한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기는, 미리 설정된 방법에 따라 제1 장애물을 탐지하고, 탐지된 제1 장애물을 포함하는 제1 스피어(sphere)를 생성하고, 제1 스피어의 직경 또는 반경 중 적어도 하나와 상기 제1 스피어의 중심점을 포함하는 제1 장애물 정보를 생성하는 장애물 탐지부 및 순차적으로 입력되는 제1 장애물 정보를 이용하여, 제1 장애물의 제1 이동 경로를 예측하고, 제1 이동 경로에 상응하는 n개의 후보 조준점을 추출하고, n개의 후보 조준점 중 우선 순위가 높은 제m 후보 조준점을 검출하고, 제m 후보 조준점으로 이동하는 동안 제1 장애물과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌회피 처리부를 포함할 수 있다.
The present invention relates to an unmanned aerial vehicle capable of moving obstacle automatic avoidance and an avoidance method thereof. The unmanned aerial vehicle according to one embodiment of the present invention may comprise: an obstacle detection unit which detects a first obstacle by a predetermined method to generate a first sphere including the detected first obstacle, and generates first obstacle information including at least one of the diameter and the radius of the first sphere and the central point of the first sphere; and a collision avoidance processing unit which uses the first obstacle information sequentially inputted to expect a first moving route of the first obstacle, extracts the n number of candidate aiming points corresponding to the first moving route, detects the mth candidate aiming point which has a higher order of priority among the n number of candidate aiming points, and determines collision possibility with the first obstacle while moving to the mth candidate aiming point. Therefore, the moving obstacle may be detected and collision thereagainst may be avoided.
UNMANNED AERIAL VEHICLE AND METHOD FOR MOVING OBSTACLE COLLISION AVOIDANCE
동적 장애물 충돌 회피 무인기 및 그 회피 방법
2022-06-22
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
UNMANNED AERIAL VEHICLE AND METHOD FOR MOVING OBSTACLE COLLISION AVOIDANCE
Europäisches Patentamt | 2024
UNMANNED AERIAL VEHICLE AND METHOD FOR MOVING OBSTACLE COLLISION AVOIDANCE
Europäisches Patentamt | 2022
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MOVING OBSTACLE AVOIDANCE FOR UNMANNED AERIAL VEHICLES
British Library Conference Proceedings | 2013
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