본 발명은 동적(動的) 장애물 자동 회피가 가능한 무인기 및 그 회피 방법에 대한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기는, 미리 설정된 방법에 따라 장애물을 탐지하고, 탐지된 장애물을 포함하는 스피어(sphere)를 형상화하고, 스피어의 직경 또는 반경 중 적어도 하나와 스피어의 중심점을 포함하는 장애물 정보를 생성하는 장애물 탐지부 및 순차적으로 입력되는 복수의 장애물 정보들을 이용하여, 장애물의 이동 경로를 추정하고, 복수의 장애물 정보들 중 제1 장애물 정보를 이용하여 후보 조준점을 생성하고, 후보 조준점 중 이동경로에 상응하는 후보 조준점을 삭제하고, 잔여 조준점 중 미리 설정된 방법에 따라 선택 조준점을 선택하는 충돌회피 처리부를 포함할 수 있다.

    The present invention relates to an automated machine capable of automatically avoiding a dynamic obstacle, and an avoidance method thereof. In accordance with one embodiment of the present invention, the automated machine includes: an obstacle detection part detecting an obstacle following a preset method, shaping a sphere including the detected obstacle, and generating obstacle information including at least one of the diameter and radius of the sphere and a center point of the sphere; and a collision avoidance processing part estimating a moving route of the obstacle using a plurality of pieces of obstacle information, which are sequentially inputted, generating candidate aiming points using first obstacle information among the plurality of pieces of obstacle information, deleting a candidate aiming point corresponding to the moving route among the candidate aiming points, and selecting a selected aiming point from among the remaining aiming points in accordance with a preset method.


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    Titel :

    UNMANNED AERIAL VEHICLE AND METHOD FOR OBSTACLE COLLISION AVOIDANCE


    Weitere Titelangaben:

    장애물 회피 무인기 및 그 회피 방법


    Erscheinungsdatum :

    2021-12-07


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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