Disclosed is an embodiment for ground plane estimation (GPE) using a LiDAR semantic network (LSN). In an embodiment, a method comprises the steps of: obtaining a point cloud from a depth sensor of a vehicle operating in an environment; encoding the point cloud; estimating, using a deep learning network with the encoded point cloud as input, a ground plane in the environment; planning a path passing through the environment based on a drivable area of the estimated ground plane; and operating the vehicle along the path. The deep learning network includes: a two-dimensional (2D) convolutional backbone; a detection head for detecting objects; and a GPE head for estimating the ground plane. In an embodiment, point pillars are used to encode the point cloud.
LSN을 사용한 GPE를 위한 실시예가 개시된다. 일 실시예에서, 방법은: 환경에서 동작하는 차량의 깊이 센서로부터 포인트 클라우드를 획득하는 단계; 포인트 클라우드를 인코딩하는 단계; 인코딩된 포인트 클라우드를 입력으로서 갖는 딥 러닝 네트워크를 사용하여, 환경에서의 지평면을 추정하는 단계; 추정된 지평면의 운전 가능 영역에 기초하여 환경을 통과하는 경로를 계획하는 단계; 및 경로를 따라 차량을 동작시키는 단계를 포함한다. 딥 러닝 네트워크는 2차원(2D) 컨볼루션 백본, 대상체를 검출하기 위한 검출 헤드 및 지평면을 추정하기 위한 지평면 추정(GPE) 헤드를 포함한다. 일 실시예에서, 포인트 필라는 포인트 클라우드를 인코딩하는 데 사용된다.
LIDAR GROUND PLANE ESTIMATION USING LIDAR SEMANTIC NETWORK
LIDAR 시맨틱 네트워크를 사용한 지평면 추정
2022-04-19
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G06V |
LIDAR GROUND PLANE ESTIMATION USING LIDAR SEMANTIC NETWORK
Europäisches Patentamt | 2023