선박(vessel)의 선체(hull) 위로 이동하면서 상기 선박의 상기 선체를 세정하도록 구성된 로봇을 제어하는 방법으로서, 다음 단계들을 포함하는 방법: 상기 선박의 속력을 나타내는 적어도 하나의 신호를 수신하는 단계; 상기 로봇에 의해 세정이 수행되는 동안, (i) 상기 적어도 하나의 신호로부터, 상기 선박의 속력이 미리 결정된 속력 문턱치를 초과한다는 결정에 기초하여, 또는 (ii) 상기 적어도 하나의 신호를 사용하여, 상기 선박의 속력이 미리 결정된 시간 기간 내에 상기 미리 결정된 속력 문턱치를 초과할 것이라는 예측에 기초하여, 상기 로봇에 의해 수행되고 있는 세정이 일시 중지되어야 함을 검출하는 단계; 상기 로봇에 의해 수행되고 있는 세정이 일시 중지되어야 함을 검출한 것에 대한 응답으로서, 상기 세정이 일시 중지될 것임을 나타내는 세정 일시 중지 신호를 출력하는 단계; 상기 세정이 일시 중지된 상태에서, 상기 선박의 속력이 상기 미리 결정된 속력 문턱치 아래로 떨어졌다는 결정에 기초하여, 상기 로봇에 의해 수행되는 세정이 재시작되어야 함을 검출하고, 이에 대한 응답으로서, 상기 로봇에 의한 세정이 재시작될 것임을 나타내는 세정 재시작 신호를 출력하는 단계.

    A method of controlling a robot configured to clean a hull of a vessel whilst travelling over said hull, the method comprising: receiving at least one signal indicative of a speed of the vessel; during cleaning being performed by the robot, detecting that cleaning being performed by the robot is to be paused based on (i) determining, from said at least one signal, that the speed of the vessel exceeds a predetermined speed threshold, or (ii) predicting, using said at least one signal, that the speed of the vessel will exceed the predetermined speed threshold within a predetermined time period; in response to said detecting that cleaning being performed by the robot is to be paused, outputting a pause cleaning signal indicating that said cleaning is to be paused; whilst said cleaning is paused, detecting that cleaning performed by the robot is to be restarted based on the determining that the speed of the vessel has dropped below the predetermined threshold, and in response, outputting a restart cleaning signal indicating that cleaning by the robot is to be restarted.


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    Titel :

    모니터링 모듈


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2021-12-15


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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