Methods for operating a vehicle in an environment comprise a step of receiving the LiDAR data from a LiDAR of the vehicle. The LiDAR data shows objects in the environment. A dynamic occupancy grid (DOG) is generated based on a semantic map. The DOG includes a large number of grid cells. Each of the grid cells shows a part of the environment. For each grid cell, a probability density function is generated based on the LiDAR data. The probability density function shows the probability that a part of the environment shown by the grid cell can be occupied by an object. Based on the probability density function, the time taken for collision (TTC) between the vehicle and the object, which is smaller than the threshold time, is determined. By responding to the determination that the TTC is smaller than the threshold time, a control circuit of the vehicle operates the vehicle in order to avoid a collision between the vehicle and the object.

    환경에서 차량을 운행하기 위한 방법들은 광 검출 및 거리측정(LiDAR) 데이터를 차량의 LiDAR로부터 수신하는 것을 포함한다. LiDAR 데이터는 환경에 있는 객체들을 나타낸다. 시맨틱 맵에 기초하여 동적 점유 그리드(DOG)가 생성된다. DOG는 다수의 그리드 셀들을 포함한다. 각각의 그리드 셀은 환경의 일부를 나타낸다. 각각의 그리드 셀에 대해, LiDAR 데이터에 기초하여 확률 밀도 함수가 생성된다. 확률 밀도 함수는, 그리드 셀에 의해 나타내어지는 환경의 일부가 객체에 의해 점유될 확률을 나타낸다. 확률 밀도 함수에 기초하여 문턱 시간보다 작은 차량과 객체의 충돌 소요 시간(TTC)이 결정된다. TTC가 문턱 시간보다 작다고 결정한 것에 응답하여, 차량의 제어 회로가 차량과 물체의 충돌을 회피하기 위해 차량을 운행한다.


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    Titel :

    VEHICLE OPERATION USING A DYNAMIC OCCUPANCY GRID


    Weitere Titelangaben:

    동적 점유 격자를 사용하는 차량 동작


    Erscheinungsdatum :

    2021-11-22


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen



    VEHICLE OPERATION USING A DYNAMIC OCCUPANCY GRID

    Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    VEHICLE OPERATION USING A DYNAMIC OCCUPANCY GRID

    YERSHOV DMYTRO S / SAPUAN MATTHIAS | Europäisches Patentamt | 2021

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    Vehicle operation using a dynamic occupancy grid

    DMYTRO S YERSHOV / MATTHIAS SAPUAN | Europäisches Patentamt | 2023

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    VEHICLE OPERATION USING A DYNAMIC OCCUPANCY GRID

    YERSHOV DMYTRO S / SAPUAN MATTHIAS | Europäisches Patentamt | 2024

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    Vehicle operation using a dynamic occupancy grid

    YERSHOV DMYTRO S / SAPUAN MATTHIAS | Europäisches Patentamt | 2023

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